德国zimmer索玛机械抓手的工作原理

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

43.如图1～4所示的一种用于核电站主给水泵电动机的自动化转运小车，包括四个减速机a1、两个手轮2、一个电气控制柜3、一个液压油站4、顶升油缸5、十六个车轮6、两个减速机b7、转盘8、两个限位开关9、两根手轮连接轴10、一个小车车架11、四根转轴12。

44.所述的小车车架11为矩形框架结构，小车车架11的中部区域为载重区。

45.所述的四根转轴12两两一组相互平行布置，分别通过轴承固定在小车支架11的前部和后部，在每根转轴12的两端分别通过螺栓安装两个圆形车轮6。在所述的四根转轴12上分别加工齿轮。

46.所述的车轮6采用钢材质搭配橡胶材质制成，橡胶材质可提供小车在行进规程中的抓地力，避免小车在行进过程中出现打滑情况。

47.所述的减速机a1有四个，自带驱动电机，分别通过螺栓固定在小车车架11上、与四根转轴12位置一一对应。所述的四根转轴12分别穿过四个减速机a1的齿轮箱，减速机a1齿轮箱内的齿轮与转轴12上的齿轮啮合。通过减速机a1带动转轴12旋转，进而带动车轮6转动，驱动小车前进、后退。所述减速机a1的传动比为887:1，输出转速为1.6r/min。

48.所述的转盘8上部设有上轴承室，转盘8下部以外径为φ2050的圆盘作为托盘，在托盘上设有下轴承室，使用穿心螺栓连接转盘8的上轴承室与下轴承室，推力轴承的轴圈和座圈分别安装在转盘8的上轴承室和下轴承室内。在所述托盘的边缘设有一圈与减速机b7配合的齿轮。所述转盘8的上轴承室通过螺栓固定在间隔45

°

均匀分布的八个顶升油缸5底部，八个顶升油缸5的顶部通过螺栓固定安装在小车车架11的中部下方。

49.当小车需转向时，通过液压油站4为顶升油缸5提供液压油，使顶升油缸5伸长，进而使转盘8的托盘与地面直接接触，接着继续使顶升油缸5伸长直至小车车架11被顶升至触发下方限位开关9时，液压油站4停止工作，顶升油缸5停止顶升并保持；此时小车车轮6已完全悬空，小车车架11及电机重量通过转盘8上的推力轴承传递给转盘8的托盘，托盘与地面接触并承担小车及电机所有的重量。

德国zimmer索玛机械抓手 夹爪 气缸

GK15N-B

GK15NC-B

GK20N-B

GK20NC-B

GK25N-B

GK25NC-B

GK35N-B

GK35NC-B

GK40N-B

GK40NC-B

GK50N-B

GK50NC-B

GP100-B

GP100-B-99

GP100S-B

GP12-B

GP19-B

GP30-B

GP45-B

GP45S-B

GP75-B

GP75S-B

GP224-B

GP224-B-99

GP224S-B

GP224S-B-99

GP240-B

GP240-B-99

GP240S-B

GP240S-B-99

DVR63I6

DVR80I6

DVR1125PB

DVR1125PN

XYR1040-B

XYR1050-B

XYR1063-B

XYR1080-B

SW195D8-C

SW50D4-C

SW74D4-C

SWM1035

SWM1045

SWM1054

SWM1063

SWM1080

VE10-B

VE14-B

VE15-B

VE22-B

VE23-B

VEG10-B

VEG14-B

SF100-180D4-C

SF100-180D6-C

SF100-180N-C

SF100-90D4-C

SF100-90D6-C

SF100-90N-C

SF100D4-C

SF100D6-C

SF100ML-C

SF100MLD4-C

SF100MLD6-C

52.所述的两个减速机b7各配备一根手轮连接轴10，作为手动驱动装置。所述手轮连接轴10的两端分别设有万向节，其中一端通过螺栓连接在减速机b7的传动轴上、另一端通过深沟球轴承与传动杆相连，传动杆穿出小车车架11的侧壁与固定在小车车架11侧壁上的手轮2通过螺栓连接固定，可通过手动驱动减速机b7，实现小车转向。

53.所述的液压油站4由油泵、油泵电机、储油箱、均压装置组成，液压油站4通过螺栓固定在小车车架11的前部上方、与电气控制柜3并排布置。通过液压油站4的油泵运行将储油箱内的液压油压至均压装置，再经均压装置流向八个顶升油缸5，均压装置可保障八个顶升油缸5接收到相同的油压，保证八个顶升油缸5的顶升高度、速率保持一致，避免发生顶升倾斜、设备倾翻或顶升油缸5压力不均而导致的爆缸等问题。

54.所述的限位开关9有两个，上下布置在垂直限位杆上，限位杆的顶端通过螺栓安装在小车车架11的底部、靠近转盘8的位置。其中位于上方的限位开关9用于小车车架11的下降限位，位于下方的限位开关9用于小车车架11的顶升限位。在所述转盘8的上轴承室上设有突出的触点，用于触发两个限位开关9。当小车车架11达到Zui高顶升高度时，转盘8上轴承室的触点触碰下方的限位开关9，停止小车的顶升操作；当小车车架11下降至车轮6落地、且转盘8完全回收时，转盘8上轴承室的触点触碰上方的限位开关9，小车停止下降操作，转盘8停止提升。

55.所述的电气控制柜3通过螺栓固定在小车车架11的前部上方，电气控制柜3的控制部分采用plc编程，分别通过电路控制减速机a1实现小车前进、后退，控制液压油站4实现小车顶升、下降，以及控制减速机b7实现小车旋转。在所述电气控制柜3的面板上分别设有顶升、下降、左转、右转、前进、后退、急停等操作按钮，在电气控制柜3内安装远控无线控制系统，可实现无线手柄遥控控制，无线手柄操作功能与电气控制柜3面板一致。

56.在进行核电站主给水泵电动机自动化转运时，将核电机组主给水泵电机置于小车车架11的中部上方，通过电气控制柜3对小车发出控制指令，进而通过减速机a1运行驱动小车前进或后退；当小车需要转弯时，停止减速机a1前进或后退操作，待小车停稳后，操作电气控制柜3或无线手柄上的顶升按钮，通过液压油站4为顶升油缸5提供顶升动力，顶升小车车架11至顶升限位后，电气控制柜3自动停止顶升操作，然后操作电气控制柜3或无线手柄上的转向按钮进行左转或右转，完成转向工作后，操作电气控制柜3或无线手柄上的下降按钮，直至小车车架11达到下降限位，电气控制柜3自动停止下降操作，操作电气控制柜3或无线手柄上的前进或后退按钮进行前进或后退操作。若出现停电或小车故障的情况，通过手动操作减速机b7上的手轮2可实现小车手动转向功能。