美国阿斯卡ASCO电磁阀如何安装与维修

流动站的天线u和基准站的天线r在相同时刻跟踪卫星j的单差载波相位值：

在建立了单差载波相位值后，再基于上述的单差载波相位值构建双差载波相位值，具体表达式如下：

式(6)表明进行载波相位双差运算之后，能完全消除接收机钟差和卫星钟差。在流动站的天线u和基准站的天线r不失锁卫星信号和不发生周跳时，卫星定位模块与观测卫星之间的周整模糊度不会变化，一般可以使用Zui小二乘法将多个双差方程联立即对整数模糊度进行求解。

如图2所示的集合位置关系，建立双差与基线向量bur之间的关系方程式，对于卫星i，用户与基准站到卫星的单差几何距离为等于用户到基准站的基线向量bur，在基准站的天线对观测卫星i观测方向相反方向上投影的长度即

同样，对于观测卫星j则有

联立公式(6)至公式(8)可得

由上式可知，求出周整模糊度之后，代入式(10)便可jingque求得基线向量bur。

基线向量经过坐标转换，可得到载体的航向角，载体的方向角通常指载体坐标系相对于当地地理坐标系的夹角。定义载体方向角的东北天(enu)坐标系如图3所示。

Zui后，根据enu坐标系下的enu坐标向量，解算得到基线向量与真北方向的夹角，以便于以此夹角为基础，确定载具当前的航向角和方位角等定向数据。

进一步地，第一天线ant1的中心点与第二天线ant2的中心点的间距大于或等于第一间距阈值。

进一步地，第一间距阈值为29cm～31cm，优选取值为30cm。

本申请实施例通过抗电磁干扰能力更强的卫星定位模块实现的定向装置，以第一卫星定位模块g1与第二卫星定位模块g2分别作为基准站和流动站，通过第一卫星定位模块g1与第二卫星定位模块g2输出的原始星历数据进行双差载波相位计算通过差分处理消除卫星定位测量的误差，再根据双差载波相位值、定向装置的整周模糊度，结合双卫星定位模块组合定向系统与观测卫星的几何位置关系，换算出基线向量，再通过基线向量解算得到基线向量与真北方向的夹角，解决了现有的定向技术容易受到电磁干扰、磁场干扰、高压传输线干扰、地域差别干扰等因素影响而导致的定向精度差的技术问题。

以上为本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向装置的第一个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向方法的第一个实施例的详细说明。

请参阅图4，本申请第二个实施例提供了一种基于双卫星定位模块的定向方法，应用于如本申请第一个实施例提及的定向装置，包括：

步骤201、获取第一原始星历数据和第二原始星历数据，其中，第一原始星历数据为通过第一卫星定位模块采集的星历数据，第二原始星历数据为通过第一卫星定位模块采集的星历数据；

步骤202、根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值；

步骤203、根据双差载波相位值、定向装置的整周模糊度，结合双卫星定位模块组合定向系统与观测卫星的几何位置关系，换算出基线向量；

步骤204、根据基线向量通过坐标转换方式，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

进一步地，步骤202包括：

根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过单差载波相位计算方式，分别计算第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，其中第一单差载波相位值为第一天线、第二天线与第一卫星的单差载波相位值，第二单差载波相位值为第一天线、第二天线与第二卫星的单差载波相位值；

美国ASCO阿斯卡电磁阀型号大全

WT8551AOO1MMS DC24V

HB8316D15VMB

H78344G44

EFL8316G304

8210G56

S100

8320G174

HT8320G186

PA11B

19000006

8342G703

SCG353A047

430-04155

8344G072

8210G037

MP-C-080 272610-058-D AC220V

G551A002MS

EF8320GOO3MS

8320G192

8320G184MS

52100004 220V

52100008 220V

SCE263B200 220V

400425-110 220V

EFG551A017MS 220V

EFG552G417 220V

EF8210G094 220V

阿斯卡ASCO电磁阀YA2BA4522G00040

阿斯卡防爆电磁阀SCG551A017MS

阿斯卡气控阀HT8320G184MS

ASCO比例阀EF8551G401MO

阿斯卡电磁阀VCEFCP8531G301MO

ASCO除尘阀YA2BA4521G00000

ASCO脉冲阀JPIS8314B301

根据第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值。

进一步地，步骤204具体包括：

根据基线向量，通过坐标转换方式将基线向量转换为enu坐标向量；

根据enu坐标系下的enu坐标向量，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

随着科技的发展，定位的应用越来越广泛，除了应用于常规的导航之外，还广泛应用于形成定位运动轨迹，进行轨行程监测。如针对执法记录仪形成定位的运动轨迹，监测执法人员的执法行程是否正确。

当前，定位精度受定位物体移动速度的影响，若定位物体移动速度过快，则定位精度不能满足速度变化的需求，定位数据点出现漂移现象，导致定位的运动轨迹不能准确反映定位物体的实际运动行程。若定位物体移动速度过慢，则定位精度过密，在邻近距离内反复产生大量的定位数据点，导致定位的运行轨迹杂乱无章，同样不能准确反映定位物体的实际运动行程。

因此，如何通过定位运动轨迹准确反映实际的运动行程是当前亟待解决的技术问题。