美国阿斯卡ASCO气动阀技术参数

第一原始星历数据和所述第二原始星历数据，通过双差载波相位差分方式，得到所述定向装置与观测卫星的双差载波相位值具体包括：

根据所述第一原始星历数据和所述第二原始星历数据，通过单差载波相位计算方式，分别计算第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，其中所述第一单差载波相位值为所述第一天线、所述第二天线与第一卫星的单差载波相位值，所述第二单差载波相位值为所述第一天线、所述第二天线与第二卫星的单差载波相位值；

根据所述第一单差载波相位值与所述第二单差载波相位值，通过双差载波相位差分方式，得到所述定向装置与观测卫星的双差载波相位值。

可选地，所述根据所述基线向量通过坐标转换方式，解算得到所述基线向量与真北方向的夹角具体包括：

根据所述基线向量，通过坐标转换方式将所述基线向量转换为enu坐标向量；

根据enu坐标系下的所述enu坐标向量，解算得到所述基线向量与真北方向的夹角。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向装置，包括：第一卫星定位模块、第二卫星定位模块和处理模块，所述第一卫星定位模块的输出端与所述第二卫星定位模块的输出端均与所述处理模块第一端连接，所述第一卫星定位模块连接有第一天线，所述第二卫星定位模块连接有第二天线，所述第一天线的中心点与所述第二天线的中心点处于同一水平面；所述处理模块具体包括：星历数据获取子模块，用于获取第一原始星历数据和第二原始星历数据，其中，所述第一原始星历数据为通过第一卫星定位模块采集的星历数据，所述第二原始星历数据为通过第一卫星定位模块采集的星历数据；双差载波相位计算子模块，用于根据所述第一原始星历数据和所述第二原始星历数据，通过双差载波相位差分方式，得到所述定向装置与观测卫星的双差载波相位值；基线向量计算子模块，用于根据所述双差载波相位值、所述定向装置的整周模糊度，结合所述双卫星定位模块组合定向系统与所述观测卫星的几何位置关系，换算出所述基线向量；定向计算子模块，用于根据所述基线向量通过坐标转换方式，解算得到所述基线向量与真北方向的夹角。

本申请通过抗电磁干扰能力更强的卫星定位模块实现的定向装置，以第一卫星定位模块与第二卫星定位模块分别作为基准站和流动站，通过第一卫星定位模块与第二卫星定位模块输出的原始星历数据进行双差载波相位计算通过差分处理消除卫星定位测量的误差，再根据双差载波相位值、定向装置的整周模糊度，结合双卫星定位模块组合定向系统与观测卫星的几何位置关系，换算出基线向量，再通过基线向量解算得到基线向量与真北方向的夹角，解决了现有的定向技术容易受到电磁干扰、磁场干扰、高压传输线干扰、地域差别干扰等因素影响而导致的定向精度差的技术问题。

阿斯卡ASCO电磁阀YA2BA4522G00040

阿斯卡防爆电磁阀SCG551A017MS

阿斯卡气控阀HT8320G184MS

ASCO比例阀EF8551G401MO

阿斯卡电磁阀VCEFCP8531G301MO

ASCO除尘阀YA2BA4521G00000

SCXB320A178

EF8300D61U

430-04422

272812-155

8320G176

8210G22

EF8300D61

EF8551A001MS

WBIS8314A300

HB8316G074

SCG353A051

8316G044 220/50 240/60 230/60, VALVE

E290A043

HT8316G074

EF8017G2

E290B047, VALVE

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向装置的结构示意图；

图2为本申请提供的定向装置与观测卫星的几何位置关系示意图；

图3为基线向量与enu坐标系的关系示意图；

图4为本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向方法的流程示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种基于双卫星定位模块的定向装置及定向方法，用于解决现有的定向技术容易受到电磁干扰、磁场干扰、高压传输线干扰、地域差别干扰等因素影响而导致的定向精度差的技术问题。

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本申请第一个实施例提供了一种基于双卫星定位模块的定向装置，包括：第一卫星定位模块g1、第二卫星定位模块g2和处理模块g3，第一卫星定位模块g1的输出端与第二卫星定位模块g2的输出端均与处理模块g3第一端连接，第一卫星定位模块g1连接有第一天线ant1，第二卫星定位模块g2连接有第二天线ant2，第一天线ant1的中心点与第二天线ant2的中心点处于同一水平面；

处理模块g3具体包括：

星历数据获取子模块g31，用于获取第一原始星历数据和第二原始星历数据，其中，第一原始星历数据为通过第一卫星定位模块g1采集的星历数据，第二原始星历数据为通过第一卫星定位模块g1采集的星历数据；

双差载波相位计算子模块g32，用于根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值；

基线向量计算子模块g33，用于根据双差载波相位值、定向装置的整周模糊度，结合双卫星定位模块组合定向系统与观测卫星的几何位置关系，换算出基线向量；

定向计算子模块g34，用于根据基线向量通过坐标转换方式，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

需要说明的是，本实施例提供了一种基于双天线双卫星定位模块的定向装置，其中，第一卫星定位模块g1连接着第一天线ant1，第二卫星定位模块g2连接着第二天线ant2，以其中一个卫星定位模块作为基准站，另一个作为流动站，两套卫星定位模块负责给处理模块g3提供原始星历数据，处理模块g3通过调用内置的定位定向算法库，得出从基准站到流动站的基线向量，并将基线向量经过坐标转换从而达到定向目的，实现定向测量。

进一步地，双差载波相位计算子模块g32具体包括：

单差载波相位计算二级子模块g321，用于根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过单差载波相位计算方式，分别计算第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，其中第一单差载波相位值为第一天线ant1、第二天线ant2与第一卫星的单差载波相位值，第二单差载波相位值为第一天线ant1、第二天线ant2与第二卫星的单差载波相位值；

双差载波相位计算二级子模块g322，用于根据第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值。

进一步地，定向计算子模块g34具体包括：

坐标转换二级子模块g341，用于根据基线向量，通过坐标转换方式将基线向量转换为enu坐标向量；

定向计算二级子模块g342，用于根据enu坐标系下的enu坐标向量，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

需要说明的是，流动站u和基准站r组成系统基线两端，两组卫星定位模块在相同时刻对一组相同的卫星进行测量，经过差分处理，可以确定两点的连线的基线向量。如图2所示，相距很近的流动站的天线u和基准站的天线r在相同时刻与观测卫星i通信，参照载波相位观测方程式,以波长为单位的卫星定位模块u和r对观测卫星i的载波相位值与可表达成：

流动站的天线u与基准站的天线r之间对观测卫星i的单差载波相位值，其中为载波观测噪声。

其中，公式(3)中的各误差项可表示为

δtur＝δtu-δtr；

式(3)表明，在载波相位进行单差运算之后卫星钟差δt(i)完全被消除，并且在基线较短的条件下电离层延时约等于零，而当两个天线在同一高度时，对流层延时也接近于零。这样，对于短距离基线系统来说，式(3)可进一步简化成：