纸盒1的侧壁和x轴滑块22均安装红外线漫反射传感器e3fn-d100c1，这两个红外漫反射传感器如果没有检测到有纸张通过时，可再通过对射光电传感器21检测有无纸张通过，如果超过两次传感器都检测到无纸张通过，则程序报错纸盒缺纸或机器卡纸；

通过纸盒1的侧壁和x轴滑块22上的两个红外线漫反射传感器可实现x、y原点，确定原点后通过电脑或者移动设备进行串口通讯以gcode作为数据标准化格式进行三轴控制，具体是通过以下方式实现x、y原点确定的：

当纸张通过y轴运动过来时，红外线漫反射传感器接收到纸张反射的光线，发出上拉信号使走纸轮4停止工作，此时已确定y轴原点，紧随其后，x轴滑块22通过x轴步进电机13的转动通过皮带驱动x轴滑块22带动其上安装的红外线漫反射传感器沿x轴步进电机滑轨15滑动寻找纸张边缘，当纸张反射的红外线被红外线漫反射传感器接收到时，x轴原点已被确定，此时通过已调整好笔高度的z轴实现了xyz三维原点确定，此时以此为基准笔尖已经对准纸张的左上角，以纸张左上角为坐标系原点；

以marlin固件为基础，控制相关电机动作实现机器的自动绘画、书写等功能，控制芯片采用arduinomega2560为基本芯片，芯片内置控制程序，通过串口通信，以国际g代码为标准控制其运动的轨迹，可以按照事前录制好的笔迹进行书写通过专用上位机来控制机器工作，也可通过用户编程来编写自己的上位机软件，还可在笔架16部位配置激光器等实现刻字等功能。

本实用新型的自动换纸写字机器人，采用自动走纸方式，走纸方便，也大大减小了设备占用面积，以marlin固件为基础，控制相关电机动作实现多样化的办公需求，也解决了使用墨盒费用高的问题。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

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技术特征：

1.一种自动换纸写字机器人，其特征在于，包括纸盒及设置于纸盒的搓纸轮，沿送纸方向在搓纸轮后方对接设置书写面板，该书写面板开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮，在该走纸轮上方对接安装压布轮；

在走纸轮和压布轮上方架设有x轴步进电机滑轨，滑动安装于该x轴步进电机滑轨的x轴滑块上安装有z轴滑轨和z轴步进电机，x轴步进电机通过与x轴滑块连接的皮带带动x轴滑块滑动；

z轴步进电机的输出轴安装有齿轮，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的z轴滑座上的笔架沿z轴滑轨滑动。

2.如权利要求1所述自动换纸写字机器人，其特征在于，在x轴步进电机滑轨末端安装有限位开关。

3.如权利要求2所述自动换纸写字机器人，其特征在于，搓纸轮由搓纸齿轮驱动，该搓纸齿轮由搓纸齿轮步进电机通过皮带和减速装置驱动。

4.如权利要求3所述自动换纸写字机器人，其特征在于，搓纸轮的轮沿设置有轴向的凸起，跨于该搓纸轮的轮沿设置对射光电传感器。

5.如权利要求1至4中任一项所述自动换纸写字机器人，其特征在于，纸盒的侧壁和x轴滑块均安装红外线漫反射传感器。