自动换纸写字机器人包括纸盒及设置于纸盒的搓纸轮，该搓纸轮由搓纸齿轮驱动，该搓纸齿轮由搓纸齿轮步进电机通过皮带和减速装置驱动，搓纸轮的轮沿设置有轴向的凸起，跨于该搓纸轮的轮沿设置对射光电传感器以防止搓纸轮一次吐出多张纸造成机器卡纸；

纸张沿送纸方向在搓纸轮后方对接设置书写面板，书写面板开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮，在该走纸轮上方安装压布轮，通过上方的压布轮给走纸轮施加压力增加走纸轮的摩擦力，使纸张沿y轴输送至书写面板；

在走纸轮和压布轮上方架设有x轴步进电机滑轨，滑动安装于该x轴步进电机滑轨的x轴滑块上安装有z轴滑轨和z轴步进电机，x轴步进电机通过与x轴滑块连接的皮带带动x轴滑块滑动；

z轴步进电机的输出轴安装有齿轮，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的z轴滑座上的笔架沿z轴滑轨滑动实现笔的抬起和下落；

在x轴步进电机滑轨末端安装有限位开关，以定位x轴滑块位置；

纸盒的侧壁和x轴滑块均安装红外线漫反射传感器，通过两个红外线漫反射传感器寻找到xy原点后通过电脑或者移动设备进行串口通讯以gcode作为数据标准化格式进行三轴控制；

本实用新型的自动换纸写字机器人，采用自动走纸方式，走纸方便，比起普通平面固定纸方式的写字机器人，大大的减小了设备占用面积，可实现多样化的办公需求，也解决了使用墨盒费用高的问题。

图中：1、纸盒；2、搓纸轮电机固定板；3、惰轮固定板；4、走纸轮；5、压布轮；6、书写面板；7、z轴步进电机；8、搓纸齿轮；9、搓纸齿轮卧式光轴轴承；10、走纸轮卧式固定轴承；11、第一y轴步进电机；12、搓纸齿轮步进电机；13、x轴步进电机；14、第二y轴步进电机；15、x轴步进电机滑轨；16、笔架；17、z轴滑轨；18、z轴滑座；19、搓纸轮；20、凸起；21、对射光电传感器；22、x轴滑块。

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具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本实用新型的结构作详细的描述。

一种自动换纸写字机器人，包括纸盒1及转动设置于纸盒1的搓纸轮19，该搓纸轮19由搓纸齿轮8驱动，该搓纸齿轮8由搓纸齿轮步进电机12通过皮带和减速装置1：3减速驱动，搓纸齿轮步进电机12安装于搓纸轮电机固定板2，该搓纸齿轮8穿过纸盒1并在两端通过搓纸齿轮卧式光轴轴承9转动安装于纸盒1，搓纸轮19的轮沿设置有轴向的凸起20，跨于该搓纸轮19的轮沿设置对射光电传感器e3zg-t81-d-l，凸起20遮挡住对射光电传感器21时，确定搓纸轮旋转到正确的位置，搓纸轮19停止转动以防止搓纸轮19送出多张纸造成机器卡纸；

纸张沿送纸方向在搓纸轮19后方对接设置书写面板6，书写面板6开设有槽位，在该槽位漏出走纸轮4，该走纸轮4由第一y轴步进电机11驱动并在书写面板6两端通过走纸轮卧式光轴轴承10转动安装于书写面板6，在走纸轮4上方安装压布轮5，通过上方的压布轮5给走纸轮4施加压力增加走纸轮4的摩擦力，使纸张沿y轴输送至书写面板6；在书写面板6底部与第一y轴步进电机11相对一侧安装第二y轴步进电机14以备用，惰轮固定板3上安装有与第二y轴步进电机14配合的惰轮；

在走纸轮4和压布轮5上方架设有x轴步进电机滑轨15，滑动安装于该x轴步进电机滑轨15的x轴滑块22上安装有z轴滑轨17和z轴步进电机7，x轴步进电机13通过与x轴滑块22连接的皮带带动x轴滑块22沿x轴步进电机滑轨15滑动；

z轴步进电机7的输出轴安装有齿轮(未在图中示出)，该齿轮与齿条啮合传动驱动安装于该齿条的z轴滑座18上的笔架16沿z轴滑轨17上下滑动实现笔的抬起和下落；

在x轴步进电机滑轨15末端安装有限位开关lx09-11，以定位x轴滑块22位置；