主控制器2还包括故障检测模块21和故障处理模块22；所述故障处理模块21包括控制输入设置单元，所述控制输入设置单元用于油门控制输入设置、挡位控制输入设置和制动控制输入设置。主控制器2通过故障检测模块21检测两个油门传感器、两个档位传感器是否产生故障。故障处理模块22用于完成故障处理，通常其控制输入设置单元基于来自上述各传感器的正常输出信息来设置控制输入（例如：油门打开或换档位置）。当某个传感器发生故障时，控制输入设置单元需要根据无故障的传感器的输出信息来进行设置。所述的故障检测模块21和故障处理模块22由存储在主控制器内的rom中的计算机程序来实

现，使用计算机程序具体实现上述模块功能是本领域的常规技术手段，在此不做赘述。

26.所述主控制器2还与历史故障记录电路23连接。所述历史故障记录电路23由eeprom和相应的电路构成，用于记录行车过程中传感器发生的故障信息及故障发生的历史。当某个传感器发生故障时，有关该故障的信息被记录在历史故障记录电路23的eeprom中。

27.所述车辆各子控制器具体包括：电机控制器3、电池控制器6、发动机控制器5、制动控制器4。

28.电机控制器3接收来自主控制器2的电机所需要的转矩值t1req和t2req信号后，电机控制器2将第一电机9和第二电机10所需要的电流值i1req和i2req发送到相应的电动机控制单元ecu31和ecu32。电机控制单元ecu31和ecu32根据所需的电流值i1req和12req控制其各自的驱动电路驱动第一电机9和第二电机10。来自第一电机9和第二电机10的传感器的电机转速信号rev1和rev2反馈给主控制器2，并且电池组8将用于供给驱动电路的电流值ib经电机控制器3反馈给主控制器2。

29.电池控制器6监视电池组8的荷电状态soc（电池状态），并根据需要将电池组8的所需充电值chr发送给主控制器2，主控制器2根据该所需值chr确定每个动力源的输出。当需要充电时且发动机输出大于所需输出驱动力时，则将多余部分用来为第一电机执行充电操作。

30.发动机控制器5接收来自主控制器2的发动机所需输出值信号enr来控制发动机12，发动机12的转速env通过发动机控制器5反馈给主控制器2。

31.制动控制器4用于实现液压制动器和第二电机的再生能量回收的控制，因为混合动力车辆的构造使得第二电机在制动期间可以执行能量回收、对电池充电。具体地，制动控制器4基于来自制动传感器的制动压力bp信号向主控制器2输入再生请求值bpr，主控制器2基于请求值bpr确定第一电机9和第二电机10的操作模式，并将再生使用值bpa反馈给制动控制器4，制动控制器4根据制动压力bp以及再生实用值bpa和再生请求值bpr之间的差，将液压制动器设置到适当的位置。制动操作或减速操作的制动信号分别为bpa和bpr。

美国HIP球座单向阀

10-41AF4 10-41AF6

15-41AF1 15-41AF2

20-41LF4 20-41LF6 20-41LF9 20-41LF12 20-41LF16

30-41-HF16

40-41-HF9

60-41-HF2 60-41-HF4 60-41-HF6 60-41-HF9 100-41XF4 150-41-XF6

美国HIP软座单向阀

10-41AF4-T 10-41AF6-T

15-41AF1-T 15-41AF2-T

美国HIP 手动阀 10-41AF6

20-41LF4-T 20-41LF6-T 20-41LF9-T 20-41LF12-T 20-41LF16-T

30-41-HF16-T

40-41-HF9-T

60-41-HF2-T 60-41-HF4-T 60-41-HF6-T 60-41-HF9-T 100-41XF4-T 150-41-XF6-T美国HIP 手动阀 10-41AF6

美国HIP安全溢流阀

402633-03 402633-10 402633-20 402633-30 402633-45 402633-60

32.主控制器2确定机发动机12、第一电机9和第二电机10的输出，并将所需的值发送到发动机控制器5或电机控制器3的电机控制单元ecu31或ecu32来控制这些动力源，发动机控制器5或电机控制器3根据所需的值控制相应的动力源，由此，混合动力车辆可以行驶，同时根据行驶条件从驱动轴输出适当的驱动力。在制动期间，制动控制器4和主控制器2相互协作控制原动机或液压制动器的操作，这样可以执行制动并再生电能，而不会给驾驶员带来任何不适。

33.主控制器2、电机控制器3通过相互监视对方的所谓的看门狗脉冲wdp，来相互监视故障情况，并且当某个控制器发生故障导致看门狗脉冲停止时，复位信号res被相应地发送到主控制器2或电机控制器3中对其进行复位。在主控制器2和电机控制器3之间发送的复位信号res被输入到历史故障记录电路23的输入端口，并被存储在其内部eeprom中。主控制器2和历史故障记录电路23经由双向通信线路com交换请求和通知。主控制器2还进一步由电源控制电路1监视故障情况。

34.基于上述控制系统，本发明还提供了一种混合动力汽车的双传感器容错控制方法，如图4所示，其包括以下步骤：

步骤s1.主控制器接收油门传感器、档位传感器的输出信息，然后故障检测模块检测上述油门传感器、档位传感器的输出信息是否存在错误；如果存在错误，则上述存在错误输出信息对应的传感器发生了故障事件，执行步骤s2；如果不存在错误，则返回等待下一次执行步骤s1；步骤s2. 故障处理模块进行故障处理，其控制输入设置单元使用未发生故障事件的传感器的输出信息进行设置；步骤s3. 历史故障记录电路中的eeprom记录上述传感器的故障事件，并返回等待下一次执行步骤s1。

35.上述控制方法以固定的时间间隔启动执行。所述步骤s1中故障检测模块通过分别分析和确定第一油门传感器、第二油门传感器、第一档位传感器、第二档位传感器的输出信息的变化模式是否对应于多个预设故障模式中的一个来检测输出信息是否存在错误、确定故障传感器。

36.工作过程是：根据汽车行驶的不同工况和驾驶员的意愿，主控制器的控制命令通过电机控制器和各个控制器ecu实现对混合动力汽车的控制。具体地，驾驶员通过油门、挡位和制动等操作实现驾驶意图，将油门、挡位和制动传感器的输出信息输入到主控制器，主控制器中的故障检测模块对输入的信号进行数据分析、比较并反馈。如果发现异常信息，判断是否是传感器故障而引起的数据异常，若是，则触发故障处理模块，由故障处理模块设置正确的控制信号并发送给电机控制器和主控制器中相关的控制单元，以便实现对动力源的连续控制。