进一步的，上述控制方法以固定的时间间隔启动执行步骤s1。

15.进一步的，所述步骤s1中故障检测模块通过分别分析和确定第一油门传感器、第二油门传感器、第一档位传感器、第二档位传感器的输出信息的变化模式是否对应于多个预设故障模式中的一个来检测输出信息是否存在错误、确定故障传感器。

16.与现有技术相比，本发明提供了一种混合动力汽车的双传感器容错控制系统及控制方法，具备以下有益效果：本发明通过硬件上双传感器冗余设计，油门传感器和档位传感器均包括两种不同特性的传感器，并结合软件上主动容错控制，在主控制器中通过计算机程序实现故障检测模块和故障处理模块，其以固定的时间间隔启动执行容错控制方法，进而将容错控制技术应用到混合动力汽车的控制系统中，提高了混合动力汽车的可靠性和安全稳定性能。

附图说明

17.图1 为混合动力汽车的整车组成的示意图；图2 为本发明控制系统的示意图；图3 为本发明故障检测模块与故障处理模块的示意图；图4为本发明控制方法的流程图。

具体实施方式

美国HIP三通针阀/两个操作手柄

10-15AF4 10-15AF6

15-15AF1 15-15AF2

20-15LF4 20-15LF6 20-15LF9 20-15LF12 20-15LF16

30-15HF2 30-15HF4 30-15HF6 30-15HF9 30-15HF16

40-15HF9

60-15HF2 60-15HF4 60-15HF6 60-15HF9

18.首先介绍下混合动力汽车的整车组成。

19.如图1所示，混合动力汽车的整车组成包括数据采集、系统控制和动力耦合与传动三部分。

20.数据采集包含了用于感测由驾驶员踩下的油门踏板行驶的距离的油门传感器12，用于感测换档杆位置的档位传感器11，用于感测制动踏板被施加的压力的制动传感器13，用于感测电池的充电状态的电池传感器，用于测量电机转速的电机转速传感器。

21.控制系统包含了多个控制器ecu、主控制器2和电机控制器3。其中主控制器2分别

与电池控制器6（电池ecu）、发动机控制器5（发动机ecu）、制动控制器5（制动ecu）连接，其中每个控制器ecu都包含有微型计算机、输入/输出接口、和多个其它电路元件安装在单个电路基板上；电机控制器和电机驱动电路连接。

22.动力耦合与传动部分中，行星齿轮11分别与发动机12、第一电机9和第二电机10、以及差速器13连接完成动力传输至左右车轮14l/14r。具体地，发动机12和电机1和电机2的轴通过行星齿轮11机械地相互耦合。行星齿轮11包括太阳齿轮、齿圈和具有行星小齿轮的行星齿轮架。在本工作示例的混合动力车辆中，发动机12的曲轴通过减振器与行星齿轮架轴相连。减振器用于吸收曲轴产生的扭转振动。第一电机9和第二电机10的转子连接到太阳齿轮轴。齿圈的旋转通过链带和差速器齿轮传递到轮轴和车轮。具体地，发动机12是普通汽油发动机。发动机控制器5根据来自主控制器2的命令控制发动机12。第一电机9和第二电机10主要包含转子、定子和线圈，其中定子的三相线圈用于产生旋转磁场。定子和三相线圈分别通过驱动电路连接到电池。驱动电路7由电机控制器3控制。当驱动电路7由来自电机控制器3的控制信号接通时，电流在电池组8和第一电机9、第二电机10之间流动。第一电机9和第二电机10可以从电池组8接收电能以产生驱动力，或者它们也可以作为发电机工作，在转子旋转时，通过三相线圈产生电能并给电池组8充电。

23.在此基础上，本发明提供了一种混合动力汽车的双传感器容错控制系统，如图2-3所示，其包括主控制器2，所述主控制器2与车辆各子控制器、电源控制电路1连接，还与油门传感器12、档位传感器11、制动传感器13连接。所述主控制器2是高性能的微处理器，配备大容量的程序和数据存储器及总线接口等。所述主控制器2的主要功能是接收控制处理各种传感器的输出信息，并且控制每个动力源的驱动部件，即发动机、电机的转速、扭矩分配和其它被控量，以及为其它控制器（ecu）提供相应的控制信息。所述电源控制电路1是用于将电池组的高dc电压转换为用于主控制器内部电路的低dc电压的电路，电源控制电路1还用作监视主控制器故障情况的监视电路。

24.所述油门传感器12、档位传感器11均包括两种不同特性的传感器，实现对油门和挡位传感器的冗余设置。油门传感器12包括两个具有不同特性的传感器12a和12b，例如:电位计式油门位置传感器, 滑动电阻式油门位置传感器,或霍尔式油门位置传感器中任意两种；其输出的信号ap1和ap2输入到主控制器，并由主控制器控制油门打开位置。档位传感器11包括两个具有不同特性的传感器11a和11b，例如: 第一档位传感器11a可以采用模拟传感器，如：电位计，其特点是输出信号sp1随着换档杆的移动而连续变化；第二档位传感器11b可以采用多个位置开关sw1-sw6组成的开关型传感器；传感器11a和11b的输出信号为sp2和sp2，用于指示换档位置。制动传感器13可以采用接触式旋转位移传感器，其输出电压与踏板位移成线性关系。