步骤六、水平运动:类L型支架5上的伺服电机9启动(与步骤二反向运动)，通过第一齿轮传动副驱动一级框架13移动，同时同步带拉动倍速板22以一级框架13两倍的速度同方向运动，第二齿轮传动副和第三齿轮传动副驱动二级框架23沿同方向更快的速度运动。当达到物料放料位上方时，伺服电机9停止，一级框架13、倍速板22和二级框架23也同时停止。

步骤七、垂直下降:气缸3收缩，类L型支架5连接着水平运动组件以及吸盘组件，沿着第一直线滑动副相对机架组件整体向下。

步骤八、回到步骤一重复。

HY71P-RP/LP     HY80P-RP/LP

HY90P-RP/LP      HY95P-RP/LP

HY100P-RP/LP    HY107P-RP/LP

HY125P-RP/LP    HY140P-RP/LP

HY160P-RP/LP    HY180P-RP/LP

HY200P-RP/LP     HY225P-RP/LP

HY250P-RP/LP     HY280P-RP/LP

HY300P-RP/LP    HY320P-RP/LP

江苏恒源 轴向柱塞泵

HY10S-RP/LP     HY16S-RP/LP

HY25S-RP/LP     HY32S-RP/LP

HY40S-RP/LP     HY45S-RP/LP

HY55S-RP/LP     HY63S-RP/LP

HY71S-RP/LP     HY80S-RP/LP

HY90S-RP/LP     HY95S-RP/LP

HY100S-RP/LP   HY107S-RP/LP

HY125S-RP/LP   HY140S-RP/LP

HY160S-RP/LP    HY180S-RP/LP

HY200S-RP/LP     HY225S-RP/LP

HY250S-RP/LP      HY280S-RP/LP

HY300S-RP/LP    HY320S-RP/LP

江苏恒源  液压轴向柱塞泵  

HY10Y-RP/LP    HY16Y-RP/LP

HY25Y-RP/LP    HY32Y-RP/LP

HY40Y-RP/LP    HY45Y-RP/LP

HY55Y-RP/LP     HY63Y-RP/LP

HY71Y-RP/LP     HY80Y-RP/LP

HY90Y-RP/LP     HY95Y-RP/LP

HY100Y-RP/LP    HY107Y-RP/LP

HY125Y-RP/LP    HY140Y-RP/LP

HY160Y-RP/LP    HY180Y-RP/LP

HY200Y-RP/LP     HY225Y-RP/LP

HY250Y-RP/LP     HY280Y-RP/LP

HY300Y-RP/LP      HY320Y-RP/LP

江苏恒源    轴向柱塞泵           

HY10M-RP/LP    HY16M-RP/LP

HY25M-RP/LP    HY32M-RP/LP

HY40M-RP/LP    HY45M-RP/LP

HY55M-RP/LP     HY63M-RP/LP

HY71M-RP/LP     HY80M-RP/LP

HY90M-RP/LP     HY95M-RP/LP

HY100M-RP/LP   HY107M-RP/LP

HY125M-RP/LP    HY140M-RP/LP

HY160M-RP/LP    HY180M-RP/LP

HY200M-RP/LP    HY225M-RP/LP

HY250M-RP/LP    HY280M-RP/LP

HY300M-RP/LP     HY320M-RP/LP

江苏恒源  高液压轴向柱塞泵

1.25MCY14-1B    2.5MCY14-1B

5MCY14-1B         10MCY14-1B

16MCY14-1B       25MCY14-1B

32MCY14-1B       40MCY14-1B

63MCY14-1B        80MCY14-1B

100MCY14-1B     160MCY14-1B

250MCY14-1B     400MCY14-1B  

江苏恒源 轴向柱塞泵液压柱塞油泵

10SCY14-B     16SCY14-B

25SCY14-B     32SCY14-B

40SCY14-B      63SCY14-B

80SCY14-B     100SCY14-B

160SCY14-B    250SCY14-B

本实用新型的取放料机械手具有平移运动速度快的优点，下面以取放料机械手进行取料为例说明该优点的实现原理:

类L型支架5上的伺服电机9启动，行星减速机10输出轴上的第一齿轮37，与第一齿条27啮合，驱动一级框架13以速度Vl移动，运动方向为由右向左。因第一同步带25通过左端同步带轮24，且其一端用第一压板38固定在类L型支架5的水平板502底面上，另一端用第二压板32固定在倍速板22的顶面上，此时左端同步带轮24相当于一个动滑轮(同理，在取放料机械手进行放料时右端同步带轮28相当于动滑轮)，相同时间内，当一级框架13移动距离为L时，倍速板22移动距离为2L，所以倍速板22的运动速度为2V1。由上可知，倍速板22和一级框架13的相对速度为VI。又因第二齿轮30固定连接在齿轮轴35上且与第二齿条31啮合，因此第二齿轮30的转动速度为V1/R2(R2为第二齿轮的分度圆半径)。又因第二齿轮30和第三齿轮34连接在齿轮轴35上，因此第三齿轮34转动速度为V1/R2。而第三齿轮34的转动速度也可看成是二级框架23与倍速板22之间的相对速度。因此二级框架23的速度为2V1+V1/R2*R3(R3为第三齿轮的分度圆半径)，当R2与R3相等时，二级框架23的速度为3V1，此时，一级框架13和二级框架23的长度应相等。吸盘组件固定在二级框架23下，当吸盘组件达到物料取料位时，伺服电机9停止，一级框架13、倍速板22和二级框架23也同时停止。由此可知，一级框架13、倍速板22和二级框架23的平移运动速度依次逐级递进，使得固定在二级框架23下的吸盘组件在物料取料位置与物料放料位置之间的平移运动速度更快。

本实用新型不局限于上述【具体实施方式】，根据上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型上述基本技术思想前提下，本实用新型还可以做出其它多种形式的等效修改、替换或变更，均落在本实用新型的保护范围之中。