作为本实用新型的一种实施方式，所述的第一直线滑动副由第一导轨和第一滑块构成，所述第一导轨固定在所述类L型支架的立杆部上，所述第一滑块固定在所述安装板上。

作为本实用新型的一种实施方式，所述一级框架的顶面与所述类L型支架的水平板底面之间安装有两套所述第二直线滑动副，该两套第二直线滑动副分别位于所述一级框架的框内位置两侧，每一套所述第二直线滑动副均由固定在所述水平板底面上的第二滑块和固定在所述一级框架顶面上第二导轨构成。

运动组件的运动稳定性，作为本实用新型的一种优选实施方式，所述的水平运动组件设有两块所述侧板;所述两块侧板分别位于所述一级框架、倍速板和二级框架的两侧;所述一级框架的两侧侧壁分别与对应侧侧板的上部之间安装有一套所述第三直线滑动副，每一套所述第三直线滑动副均由固定在所述对应侧侧板上部上的第三滑块和固定在所述一级框架对应侧侧壁上第三导轨构成;所述倍速板的顶面与所述一级框架的底面之间安装有两套第四直线滑动副，该两套第四直线滑动副分别位于所述一级框架的框内位置两侧，每一套所述第四直线滑动副均由固定在所述一级框架底面上的第四导轨和固定在所述倍速板顶面上的第四滑块构成;所述二级框架的两侧侧壁分别与对应侧侧板的下部之间安装有一套所述第五直线滑动副，每一套所述第五直线滑动副均由固定在所述对应侧侧板下部上的第五滑块和固定在所述二级框架对应侧侧壁上的第五导轨构成。

作为本实用新型的一种实施方式，所述第一同步带的一端通过第一压板固定在所述类L型支架的水平板底面上、另一端通过第二压板固定在所述倍速板的顶面上，所述第二同步带的一端通过第三压板固定在所述类L型支架的水平板底面上、另一端通过第四压板固定在所述倍速板的顶面上。

作为本实用新型的一种实施方式，所述的吸盘组件由吸盘框架和多个真空吸盘组成，各个真空吸盘以吸盘朝下的方式固定在所述吸盘框架上，所述吸盘框架固定在所述二级框架上并位于二级框架的下方位置。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果:

本实用新型通过接收对伺服电机、垂直运动组件和吸盘组件的控制信号，能够由水平运动组件带动吸盘组件在物料取料位置与物料放料位置之间的平移运动，并由垂直运动组件和吸盘组件实现在物料取料位置进行物料取料以及在物料放料位置进行物料放料，从而实现物料的取放料；

意大利UNIVER不旋转活塞杆气缸

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由于本实用新型采用设有一级框架、倍速板、二级框架和侧板的水平运动组件，使得水平运动组件分成上下两级框架进行传动，一级框架、倍速板和二级框架在传动过程中的平移运动速度依次逐级递进，显著的提高了固定在二级框架下的吸盘组件在物料取料位置与物料放料位置之间的平移运动速度，特别是物料尺寸较大、物料取料位置与物料放料位置之间的距离较长的情况，该平移运动速度提升的优势更为明显；

并且，上述水平运动组件属于一种伸缩性结构，使得其结构更为紧凑，而且侧板的设置能够确保水平运动组件在高度的传动过程中保持稳定；

另外，上述水平运动组件仅需通过一台伺服电机直接驱动一级框架，二级框架的动力来源于一级框架与倍速板之间的差速特性，也即只需采用一个伺服电机就能实现整个水平运动组件传动功能，降低了制造成本；

因此，本实用新型具有吸盘组件平移运动速度快、物料取放效率高、水平运动组件结构紧凑稳定性高、制造成本低的优点。

如图1至图4所示，本实用新型的取放料机械手，由机架组件、垂直运动组件、水平运动组件和能够抓起放下物料的吸盘组件组成。

上述机架组件由两根支撑柱I和连接在两根支撑柱I之间的横梁2组成，两根支撑柱I可以固定在取放料机械手安放场地上。上述垂直运动组件设有气缸3、连接座4、类L型支架5和第一直线滑动副，其中，类L型支架5由立杆部501和连接在立杆部501下端面的水平板502构成;气缸3固定在横梁2上，并且气缸3的活塞杆朝上设置，立杆部501的上端部通过连接座4与气缸3的活塞杆固定连接;横梁2上固定有安装板8，第一直线滑动副由第一导轨6和第一滑块7构成并安装在立杆部501的中部与安装板8之间，其中，第一导轨6固定在类L型支架5的立杆部501上，第一滑块7固定在安装板8上，并且，第一直线滑动副的滑动方向沿上下方向设置。从而，当上述水平运动组件固定在类L型支架5上、上述吸盘组件固定在水平运动组件上时，垂直运动组件能够带动水平运动组件和吸盘组件上下运动。