具体的，上述水平运动组件设有伺服电机9、行星减速器10、一级框架13、倍速板

22、二级框架23和两块侧板14。一级框架13、倍速板22和二级框架23由上至下水平布置，两块侧板14分别位于一级框架13、倍速板22和二级框架23的两侧;一级框架13的顶面与类L型支架5的水平板502底面之间安装有两套第二直线滑动副，该两套第二直线滑动副分别位于一级框架13的框内位置两侧，每一套第二直线滑动副均由固定在水平板502底面上的第二滑块11和固定在一级框架13顶面上第二导轨12构成;一级框架13的两侧侧壁分别与对应侧侧板14的上部之间安装有一套第三直线滑动副，每一套第三直线滑动副均由固定在对应侧侧板14上部上的第三滑块16和固定在一级框架13对应侧侧壁上第三导轨17构成;倍速板22的顶面与一级框架13的底面之间安装有两套第四直线滑动副，该两套第四直线滑动副分别位于一级框架13的框内位置两侧，每一套第四直线滑动副均由固定在一级框架13底面上的第四导轨18和固定在倍速板22顶面上的第四滑块19构成;倍速板22的侧壁与侧板14的中部通过螺栓固定连接;二级框架23的两侧侧壁分别与对应侧侧板14的下部之间安装有一套第五直线滑动副，每一套第五直线滑动副均由固定在对应侧侧板14下部上的第五滑块20和固定在二级框架23对应侧侧壁上的第五导轨21构成;并且，第二至第五直线滑动副的滑动方向均沿左右方向设置，使得垂直运动组件、一级框架13、倍速板22和二级框架23相互之间能够沿左右方向相对滑动。

上述伺服电机9和行星减速器10均固定在类L型支架5的水平板502顶面上，行星减速器10的联轴器与伺服电机9的电机轴联接、出力轴通过开设在水平板502上的通孔穿入到一级框架13的框内位置;一级框架13的框内位置设有第一齿轮37、第一齿条27、左端同步带轮24、右端同步带轮28、第一同步带25、第二同步带26、第二齿条31和第二齿轮30，二级框架23的框内位置设有第三齿轮34和第三齿条33，其中，第一齿条27、左端同步带轮24的安装座、右端同步带轮28的安装座和第二齿条31均固定在一级框架13上，并且第一齿条27的延伸方向、左端同步带轮24与右端同步带轮28之间的连线方向、第二齿条31的延伸方向均沿左右方向设置，第一齿轮37套装固定在行星减速器10的出力轴上并与第一齿条27啮合连接构成第一齿轮传动副，使得伺服电机9能够通过行星减速器10和第一齿轮传动副驱动一级框架13沿左右方向运动。

上述第一同步带25与左端同步带轮24嗤合连接，第二同步带26与右端同步带轮28啮合连接，第一同步带25的一端通过第一压板38固定在类L型支架5的水平板502底面上、另一端通过第二压板32固定在倍速板22的顶面上，第二同步带26的一端通过第三压板39固定在类L型支架5的水平板502底面上、另一端通过第四压板29固定在倍速板22的顶面上，并且，第一同步带25和第二同步带26的延伸方向均沿左右方向设置，使得一级框架13能够通过左端同步带轮24、右端同步带轮28、第一同步带25和第二同步带26构成的同步轮传动副带动倍速板22沿左右方向运动。

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叠加式单向阀 叠加式节流阀 叠加式溢流阀 比例溢流阀

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FW-02-2B3L-A110-50   FW-02-2B8L-A110-50FW-02-2B11BL-A110-50 FW-02-2B12BL-A110-50

FW-03-2B2-D12-50     FW-03-2B3-D12-50  FW-03-2B8-D12-50     FW-03-2B2B-D12-50

FW-03-2B3B-D12-50    FW-03-2B4B-D12-50 FW-03-2B9B-D12-50    FW-03-2B11B-D12-50

FW-03-2B12B-D12-50   FW-03-2B2BL-D12-50FW-03-2B3BL-D12-50   FW-03-2B2L-D12-50 

FW-03-2B3L-D12-50    FW-03-2B8L-D12-50 FW-03-2B11BL-D12-50  FW-03-2B12BL-D12-50

FW-03-3C2-A110-50    FW-03-3C3-A110-50 FW-03-3C4-A110-50    FW-03-3C5-A110-50

FW-03-3C6-A110-50    FW-03-3C7-A110-50 FW-03-3C8-A110-50    FW-03-3C9-A110-50

FW-03-3C10-A110-50   FW-03-3C11-A110-50FW-03-3C12-A110-50   FW-03-3C25-A110-50

FW-02-3C2-A220-50    FW-02-3C3-A220-50 FW-02-3C4-A220-50    FW-02-3C5-A220-50

FW-02-3C6-A220-50    FW-02-3C7-A220-50 FW-02-3C8-A220-50    FW-02-3C9-A220-50

FW-02-3C10-A220-50   FW-02-3C11-A220-50FW-02-3C12-A220-50   FW-02-3C25-A220-50

FW-03-3C2-D24-50   FW-03-3C3-D24-50  FW-03-3C4-D24-50    FW-03-3C5-D24-50

上述第三齿条33以延伸方向沿左右方向设置的方式固定在二级框架23上，倍速板22上固定有轴承座36，该轴承座36安装有上端穿入一级框架13框内位置、下端穿入二级框架23框内位置的齿轮轴35，第二齿轮30套装固定在齿轮轴35的上端并与第二齿条31啮合连接构成第二齿轮传动副，第三齿轮34套装固定在齿轮轴35的下端并与第三齿条33啮合连接构成第三齿轮传动副，使得倍速板22能够依次通过第二齿轮传动副、齿轮轴35和第三齿轮传动副带动二级框架23沿左右方向运动。

上述吸盘组件由吸盘框架和多个真空吸盘15组成，各个真空吸盘15以吸盘朝下的方式固定在吸盘框架上，吸盘框架固定在二级框架23上并位于二级框架23的下方位置，使得吸盘组件可随二级框架23沿左右方向运动，以实现取放料。

按以下步骤进行操控，即可利用本实用新型的取放料机械手实现对物料板的位置搬运:

步骤一、垂直上升:气缸3上顶，类L型支架5连接着水平运动组件以及吸盘组件，沿着第一导轨6和第一滑块7构成的第一直线滑动副相对机架组件整体向上。

步骤二、水平运动:类L型支架5上的伺服电机9启动，通过第一齿轮37与第一齿条27构成的第一齿轮传动副驱动一级框架13移动，同时由左端同步带轮24、右端同步带轮28、第一同步带25和第二同步带26构成的同步轮传动副拉动倍速板22以一级框架13两倍的速度同方向运动，第二齿轮传动副和第三齿轮传动副驱动二级框架23沿同方向更快的速度运动。当达到物料取料位上方时，伺服电机9停止，一级框架13、倍速板22和二级框架23也同时停止。

]步骤三、垂直下降:气缸3收缩，类L型支架5连接着水平运动组件以及吸盘组件，沿着第一直线滑动副相对机架组件整体向下。

步骤四、吸盘吸合:各个真空吸盘15抽真空，吸住物料板。

步骤五、垂直上升:气缸3上顶，类L型支架5连接着水平运动组件和吸盘组件以及物料板，沿着第一直线滑动副相对机架组件整体向上。