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传感器状态估计器240使用来自感测系统的信息231和/或来自信号调节器的车轮速度估计值221。如果感测系统230配备有用于测量车辆的纵向加速度的imu，则来自imu的测量值可以用于确定与车辆的纵向运动有关的参数。然而，如果感测系统230没有关于纵向加速度的信息，则信号调节器220可以基于车轮速度估计值和根据其它实施方式的其它量来输出纵向加速度的估计值221。附加地或另选地，传感器状态估计器240可以基于车轮速度信息221确定纵向加速度的估计值。在本发明的一个实施方式中，通过将车轮速度、转向角和imu信息组合来迭代地估计车辆状态和传感器特性的参数。在本发明的另一实施方式中，传感器校准系统仅包括横向组件。在这种情况下，信息221可以包括纵向运动的必要信息。传感器状态估计器240还可以从车辆控制单元260接收关于车辆运动的信息261。该信息可以包括诸如位置、方位角、速度之类的车辆的状态，并且从直接连接到机器或远程连接到机器的硬件或软件接收该信息。

例如，传感器状态估计器可以输出包括偏移值、偏移的确定性水平以及测量值的噪声的方差、或它们的组合的校准状态241。控制系统199还包括使用校准状态信息241的车辆控制器260。例如，在一个实施方式中，偏移被用在利用车辆动态模型的gaoji驾驶员辅助系统(adas)中，这取决于传感器的偏移的状态。车辆控制器260可以包括诸如abs、esc或adas或者使能自主驾驶特征的车辆控制器的组合之类的独立组件。例如，传感器状态估计器可以输出与车轮半径偏移估计有关的校准状态242，以显示在车辆的作为车辆驾驶员的监视组件的显示器210上，来警告驾驶员胎压损失。附加地或另选地，描述校准状态的偏移和方差可以用作车辆的估计器290(例如，状态估计器)的输入。

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