台湾鑫尔诺XENO油水分离器LXF400-10-AD LLXFR200-ALP

一些实施方式的传感器状态校准估计器240的示意图。估计器240使用车轮速度测量值221或其估计值来估计340车辆的未来状态341。在一些实施方式中，状态估计340使用车辆的运动(动态)模型，其中该模型取决于校准状态。该模型可以包括其中纵向传感器参数和横向传感器参数二者被包括在校准状态中的纵向动态和横向动态。另选地，模型可以仅包括纵向动态和横向动态之一。状态更新模块310使用来自感测系统230的测量值231来校正状态估计值341以形成车辆的更新311状态。

在一个实施方式中，更新状态311和/或估计值341用作车辆控制系统260的输入241。附加地或另选地，在另一实施方式中，状态估计值311用于更新320校准状态的至少一个参数，得到车辆的校准状态的更新参数321。在一个实施方式中，更新参数321用作车辆控制系统260的输入241。附加地或另选地，在另一实施方式中，更新参数321用作到用于驾驶员的监测组件的显示器210的输入242，例如，以检测胎压损失。附加地或另选地，在另一实施方式中，更新参数321用于更新330车辆的用于估计状态340的运动模型，从而结束本发明的一些实施方式的一次迭代。附加地或另选地，参数321可以在其它估计器290中用于估计与车辆运动有关的各个方面。

在本发明中，一个实施方式认识到，可以将车辆的运动模型公式化为完全由车辆状态确定的一个确定性部分和一个不确定性部分，其中不确定性部分完全取决于校准状态。在另一实施方式中，认识到，车辆状态的测量模型也可以公式化为完全由车辆状态确定的一个确定性部分以及一个不确定性部分，其中不确定性部分的至少部分取决于校准状态。

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