供应奇石乐KISTLER扭矩传感器9277A5 5495A2 18005013

传感器的未知的校准状态可以被认为是作用于车辆运动的其它确定性模型的随机干扰。随机干扰的性质使车辆具有不同的可能运动，因此具有不同的可能状态。为此，一些实施方式基于以下认识：车辆的运动模型包括运动的确定性分量和运动的概率性分量的组合。运动的确定性分量独立于传感器的校准状态并且将车辆的运动定义为时间的函数。另一方面，运动的概率分量包括具有不确定性的传感器的校准状态，该不确定性用作对车辆运动的干扰。以这种方式，车辆的运动可以建模为包括传感器的校准，而无需知道传感器的校准状态的运动(时间演变)的模型。

另外，一些实施方式基于以下认识：通过使用非统计优化方法找到偏移和统计属性，去除与传感器的概率性质的连接。因此，使成本函数Zui小化以从真实测量值确定传感器的统计特性和偏移的优化方法不考虑提供关于车辆运动的信息的传感器测量值在本质上是概率性的。因此，为了有效地估计传感器的偏移和统计属性，概率性的、因此是统计性的方法是有利的，这是因为传感器测量值的统计性质然后被捕获到该方法中。

为此，一些实施方式基于以下认识：可以包括传感器中的偏移作为随机分布的统计均值，并且可以包括传感器噪声作为传感器测量值在随机分布的均值附近的变化。又一实施方式基于以下认识：将传感器建模为随机分布可以用在车辆的运动模型和车辆状态的测量模型中。如本文所使用的，车辆的状态可以包括纵向速度、横向速度、车辆绕道路垂直轴的旋转速率、车辆绕道路纵向轴的旋转速率、以及车辆的位置向量中的一个或组合。

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