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基于上述所提供的位置测定方法，本发明还提供一种位置测定装置，其采用上述位置测定方法，其包括参照部和至少三个测位机构，各所述测位机构分别用于获取所述参照部和待测定物体二者相对所述测位机构自身的空间位置，以得到所述待测定物体与所述参照部之间的相对位置关系。

可选地，本发明所提供的位置测定装置还包括中控部，所述中控部与各所述测位机构均连接，所述中控部用于对至少两个空间位置进行运算。

可选地，所述测位机构设置有三个。

可选地，沿围绕所述参照部的方向，任意相邻的两个所述测位机构之间间隔的角度大于或等于60°。

可选地，沿竖直方向，各所述测位机构均位于所述参照部的上方。

可选地，各所述测位机构位于同一水平高度。

可选地，所述测位机构为红外摄像机。

可选地，各所述测位机构转动连接在安装架上。

(三)有益效果

本发明提供一种位置测定方法及装置，位置测定装置采用该位置测定方法，在测定待测定物体空间位置的过程中，先得到参照部和待测定物体二者相对测定机构的空间位置，进而可以得到参照部和待测定物体之间的相对位置；然后，经过设定时长后，采用同样的方式和过程，再次得到参照部和待测定物体二者的相对空间位置。

为了确定在不同时间点多个测位机构的位置是否产生变化，可以通过对比所测定得到的参照部的初始空间位置a初和测定空间位置a测。如果不同时间点所测得的参照部的位置值未发生变化，则说明测位机构的位置均为发生变化，相应地，设定时长后待测定物体的实际空间位置即为测定机构所直接测定所得到的位置值。

如果不同时间点所测得的参照部的位置值不同，则说明至少一个测位机构的所在位置产生了变化，在这种情况下，可以借助参照部的初始空间位置a测与a初的差值a差，校正直接测定得到的待测定物体的测定空间位置b测，得到待测定物体的实际空间位置b实。因此，借助本发明所提供的这种位置测定装置对待测定物体相对参照部的实际空间位置进行测定时，即便在测定过程中测定机构的位置发生变化，也不造成所测得的待测定物体相对参照部的实时空间位置出现偏差。

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在日常的工作和生活中，待测定物体可能是一种操作工具，进而工作人员可能通过操控待测定物体进行设定操作，为了保证工作人员可以获取待测定物体的位置信息，需要对一个或多个该测定物体的实时位置(或相对其自身初始空间位置的变化量)进行测定。例如，目前在医生进行手术的过程中，通常根据自身经验和患者身体结构判断手术刀的位置，但是，由于患者身体结构存在个体差异，且上述判断过程主观性相对较大，从而造成工作人员得到的判断结果精度较低的风险相对较大；再比如，在骨骼拼接修复手术过程中，待拼接的两块骨骼之间通常需要用钢钉进行暂时固定，在打钢针的过程中，由于钢针的插入状态不便于进行肉眼观察，且在打钢针的过程中，还可能因震动等因素出现钢针偏斜的情况，因而在上述两种具体的例子中，对手术刀或者钢针的实时空间位置(或相对自身的初始空间位置的变化量)进行监控和测定很有必要。但是，因为凭借肉眼观察的方式判断待测定物体空间位置的jingque度相对较差，这可能会对后续操作过程产生较大的不良影响。

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基于上述原因，如图1所示，本发明提供一种位置测定方法及位置测定装置，其中，位置测定方法包括：

s1、获取参照部的初始空间位置a初；

具体来说，可以通过多种方式得到参照部的初始空间位置。例如，可以通过长度测量仪结合三坐标测量仪等测量仪器，实现获取参照部初始空间位置的目的。其中，需要说明的是，参照部的空间位置相对地球静止。

更具体地，参照部的初始空间位a初可以用空间坐标的方式表达，例如，参照部的初始空间位置可以为a初(0，0，0)，这便于对待测定物体经设定时长后实际空间位置测定工作的进行；并且，在测定参照部的初始空间位置后直至工作结束，可以保持测量仪器相对参照部静止，这可以保证所测定得到的参照部的空间位置唯一，具备作为基准点的功能。

s2、经过设定时长，获取所述参照部和待测定物体二者各自的测定空间位置a测和b测；

具体地，还可以上述方式，借助测量仪器对经过设定时长后参照部和待测定物体二者的空间位置进行测定。相应地，在测定过程中，分别对测定部和待测定物体二者的空间位置进行测量，得到在测定时间点时，参照部和待测定物体二者的测定空间位置a测和b测。相应地，在确定待测定物体的测定空间位置时，也可以采用空间坐标的方式表达待测定物体的测量空间位置b测(x，y，z)。经过上述过程后，存在两种情况，即在不同时间点借助同样的测量仪器所测得的参照部的空间位置相同或不同。

在第一种情况下，由于在不同时间点借助同样的测量仪器所得到的参照部的空间位置相同，进而可以得出：在不同时间点，测量仪器的所在位置相对自身的初始位置未发生改变。相应地，通过各测位机构所测得的待测定物体的测定空间位置b测即为待测定物体相对参照部的实际空间位置。

在第二种情况下，由于在不同时间点借助同样的测量仪器所测量得到的参照部的空间位置不同，且参照部的实际空间位置并未发生改变，因而可以得出：测量仪器的所在位置在不同时间点产生了改变。因而经过设定时长后，借助测量仪器所直接测量得到的待测定物体相对参照部的测定空间位置b测不是准确值。此时需要对所测定的空间位置进行修正。

具体地，s3、计算所述a测与所述a初的差a差；

通过比对不同时间点参照部的空间位置a初和a测，得到二者的差值a差，a差即为测位机构相对参照部的位置在不同时间点所产生的变化量a差，前述差值包括方向和距离。

Zui后，s4、求和所述b测和所述a差，得到待测定物体相对所述参照部的实际空间位置b实。

通过将该变化量a差与实际测量得到的待测定物体的测定空间位置b测进行求和，即可得到待测定物体在该时间点的实际空间位置b实。

基于上述实施例所提供位置测定方法，如图2所示，本发明还提供一种位置测定装置，其可以采用上述位置测定方法对待测定物体3提供位置测定功能，该位置测定装置包括参照部2和至少三个测位机构1，其中，各测位机构1分别用于获取参照部2和待测定物体3相对测位机构1自身的空间位置，也就是说，不同测位机构1的工作内容相同，在位置测定的过程中，各测位机构1具均可以同时测定得到参照部2和测位机构1自身的空间相对位置关系，以及待测定物体3和测位机构1自身之间的空间相对位置，通过综合处理所有测位机构1所测得的相对位置关系的数据，可以得到参照部2和待测定物体3之间的空间相对位置关系。