瑞士KELLER传感器爱特斯机电有限公司

车辆传感器的测量值110通常依据传感器的校准状态随时间如何变化的例示图。如本文所使用的，传感器的校准状态包括指示车辆运动的传感器读数的至少一个参数。传感器的校准状态的参数示例包括校准误差、偏移、温度依存性、白噪声强度、随机游走偏差、定标误差、增益误差和方差中的一个或组合。传感器的校准状态的时间变化模型通常是未知的，并且取决于内在因素和外在因素二者，并且定义传感器的校准状态的各种参数可以相互依存。

例如，测量车辆转速的陀螺仪传感器的传感器校准状态取决于诸如环境温度、传感器组件本身的温度、传感器与车辆的对准、定标误差或传感器电路中的周期性行为之类的许多因素。如本文所使用的，车辆可以是诸如乘用车、公共汽车或漫游车之类的任何类型的轮式车辆。如本文所使用的，传感器可以是测量与车辆运动有关的实体的任何类型的感测装置。例如，传感器可以是加速度计、陀螺仪、全球定位系统接收器、测量车轮角度的传感器或车轮编码器。通常，传感器读数110包括恒定部分120、缓慢时变部分140和相对于车辆运动而变化的部分130。

图1b示出了车辆传感器的传感器偏移通常随着传感器放置位置如何变化的示例图。图1b示出了方向盘110b和车轮130b之间的相互作用的构造的示意图。转向柱装备有电动转向系统120b，以帮助驾驶员操纵方向盘。而且，转向柱上有测量车轮角度的传感器。依据传感器是放置在方向盘附近111b还是车轮附近121b，从而直接测量车轮角度，将获得不同的偏移，这是因为方向盘110b和车轮130b之间的机械结构是动态依存的，并且涉及传动箱和其它机械部件。

KELLER PS13AF1

KELLER TYPE PAA-33X/80794;

KELLER PA83AF1

KELLER PS13AF2

KELLER 5029 66A-06 200KG

KELLER PD-39型 量程：0～15m水柱

KELLER PZ40AF1/K

KELLER TYPE：PA-21MC/30/8047.11

KELLER PS13AF1, 4-20mA 0-250℃，With 2.5 m cable and connector

KELLER VK01/B

KELLER 9703014525

KELLER OPTIX G +250 to+2000 ℃该设备

KELLER PAA-21,80440.11-10,0.5～10bar

KELLER PAA-33/80794.5-10 0-10bar 4-20MA accuracy:0.01%

KELLER PA-21SC/80400.33-16

DSG-02-2B2A-A220-N1-50   DSG-02-2B2A-A110-N1-50

DSG-02-2B3B-A240-N1-50   DSG-02-2B3B-A100-N1-50   DSG-02-2B3B-D24-N1-50

DSG-02-2B60B-A240-N1-50  DSG-02-2B60B-A100-N1-50  DSG-02-2B60B-D24-N1-50

DSG-02-2B4A-A240-N1-50   DSG-02-2B4A-A100-N1-50   DSG-02-2B4A-D24-N1-50

传感器测量值的方差也随时间变化，并且在很大程度上还取决于传感器在车辆中的位置。图1c示出了车辆传感器的传感器方差通常随着传感器的放置位置如何变化的例示图。例如，加速度计110c相对于车辆的质量中心120c放置地越高，使加速度计也感测由于诸如路面130c的不平坦或车辆中悬架系统140c之类的外部因素而引起的变化。这使得传感器具有不同于固有传感器变化的有效方差，该方差在不加以考虑时会产生估计误差。

传感器的校准状态的时间演变是未知的，因此传感器的校准状态的任何运动模型是未知的，无法进行验证。

为此，一个实施方式认识到，由于传感器的校准状态的运动的时间演变是未知的，但是未知的部分通常是缓慢时变的，因此，代替地，传感器的校准状态应被处理为作用在运动模型和/或测量模型上的随机干扰。也就是说，代替显式地确定传感器的校准状态，而是确定传感器的校准状态的分布，从而避免了对传感器的校准状态的运动模型的需求。

本发明的一个实施方式认识到，尽管确定传感器的校准状态是复杂的并且取决于难以建模的影响，但是传感器的行为可以总结为表示传感器的偏移和传感器的方差的参数。例如，回到图1a，恒定部分110和缓慢时变部分140可以被认为是传感器的偏移，而部分130取决于车辆的运动，附加的干扰来自于传感器的传感器噪声。

传感器偏移的知识在例如电子稳定性控制的车辆控制中很有用，其中在车辆控制中使用横向加速度、方位角速度和车轮的转向角来控制车辆。在没有偏移知识的情况下，感测这些量，车辆的控制器将基于错误的车辆模型来确定到车辆的控制输入。