台湾康百世KOMPASS柱塞泵的工作原理

若所述推进行程差不大于所述推进临界值，则输出将所述掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧所述撑靴均未打滑时输出对应的将所述撑紧力或所述推进压力恢复至初始状态的指令至所述撑紧系统或所述推进系统。

优选地，上述检测方法中，所述判定左右两侧所述撑靴同时打滑之后，还包括：生成并输出左右两侧同时打滑报警指令至报警装置。

为了达到上述第二个目的，本发明提供如下技术方案：

一种掘进机撑靴打滑的检测系统，其特征在于，包括：

接收单元，用于在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；

计算单元，用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；

获取单元，用于分别获取所述撑靴行程差对应的撑靴临界值、所述推进压力对应的波动范围，及所述推进行程差对应的推进临界值；

判断单元，用于根据左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的比较结果，判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑，并根据所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的比较结果，判断左右两侧所述撑靴是否同时打滑。

本发明还提供了如下技术方案：

一种掘进机，其特征在于，包括：

用于实时获取左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程的传感器；

用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差的计算器；

用于比较左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的大小、所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的大小，并根据比较结果判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑及左右两侧所述撑靴是否同时打滑的比较器。

应用本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，在掘进机直线掘进过程中，通过接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；分别计算左右两侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；分别获取撑靴行程差对应的撑靴临界值、推进压力对应的波动范围，及推进行程差对应的推进临界值；根据左右两侧撑靴对应的撑靴行程差与撑靴临界值的比较结果，判断左侧撑靴及右侧撑靴是否单独打滑，并根据推进压力与对应的波动范围，及推进行程差与对应的推进临界值的比较结果，判断左右两侧撑靴是否同时打滑。可见，本申请中无需人工辅助，能够实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况。且能够实时检测判断，保证了施工安全性。本申请提供的掘进机及掘进机撑靴打滑的检测系统可以实现上述检测方法，同样具有上述有益效果。

本发明实施例公开了一种掘进机撑靴打滑的检测方法及系统，以实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况，提高掘进机工作的安全性。

台湾KOMPASS叶片泵部分型号：

150T-48-FR  150T-61-FR   150T-75-FR

150T-94-FR  150T-116-FR  150T-125-FR

FA1-05-FR  FA1-08-FR  FA1-11-FR

FB1-05-FR  FB1-07-FR  FB1-12-FR

台湾KOMPASS柱塞泵部分型号：

PVS08-A1-F-R-10  PVS08-A3-FR-10

PVS16-A3-F-R-10  PVS22-A1-F-R-10

PVS36-A3-F-R-10  PVS46-A1-F-R-10

PVS70-A3-F-R-10

台湾康百世KOMPASS叠加式节流阀部分型号如下：

MSP-02-X  MSP-02-Y  MTP-02-X  MTP-02-Y

MTT-02-X  MTT-02-Y  MSA-02-X  MSA-02-Y

MSB-02-X  MSB-02-Y  MSW-02-X  MSW-02-Y

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明一个具体实施例的掘进机撑靴打滑的检测方法的流程示意图。

在一个具体实施例中，本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，主要包括以下步骤：

s101：在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程。

在掘进机掘进过程中，在未进行左右调向时，通过传感器实时采集左右两侧撑靴的步进行程，并通过传感器采集推进系统的推进压力和每次的推进行程。对应各参数可分别对应设置传感器以检测，也可以依据掘进机上现有的传感器设置来检测数据，包括左侧撑靴压力和位移传感器，右侧撑靴压力和位移传感器，推进压力和行程位移传感器，则不需改变现有结构、不增加检测装置。通过对传感器检测数据的值进行对比和分析，判断撑靴是否存在打滑现象。

需要说明的是，本申请针对的掘进机具体可以为全断面硬岩隧道掘进机，也可以为其他类型的具有撑靴的掘进机。

s102：分别计算左右两侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差。

即根据采集的行程数据，计算行程差，并以其作为判断撑靴是否滑动的依据。

s103：分别获取撑靴行程差对应的撑靴临界值、推进压力对应的波动范围，及推进行程差对应的推进临界值。

s104：根据左右两侧撑靴对应的撑靴行程差与撑靴临界值的比较结果，判断左侧撑靴及右侧撑靴是否单独打滑，并根据推进压力与对应的波动范围，及推进行程差与对应的推进临界值的比较结果，判断左右两侧撑靴是否同时打滑。

具体的，当获取到左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程以后，则可根据撑靴行程差对应的撑靴临界值、推进压力对应的波动范围，及推进行程差对应的推进临界值分别进行大小比较，以便根据行程差判断左右两侧撑靴是否打滑。