弹性机构13由4根弹簧构成(上下左右4个面各一根)，一端连接到自适应行走机构10的内壳，另一端连接到自适应声波信号产生模块7，从而使传感器阵列(声波发生传感器阵列8和声波接收传感器阵列9)悬浮，当探测装置1开始工作时，平板电脑2驱动液压机构12开始工作，液压机构12向下施加力，使悬浮状态的传感器阵列(声波发生传感器阵列8和声波接收传感器阵列9)紧贴地面，与地面达到很好的耦合，测量更加的jingque，测量完成后，液压机构12取消施加的压力回归原位，弹性机构13使阵列装置回复到初始位置，等待下一次测量。

地下pe管自动绘制模块11由labview开发的wince应用程序显示界面和数据采集卡组成，数据处理模块6由matlab程序和微处理器组成。

本程序如图7(a)-图7(b)所示，可以一次对多达几十个测量点进行描点绘图，每次测量开始时首先设置测量路径，同时在应用程序界面调出对应的坐标系，接收到来自数据处理模块6的数据，在地下空心位置的点在坐标系中显示高亮，测量完成后对处于一条直线上的高亮点进行连线，没在一条直线上的点为地下空腔位置，绘制出地下pe管的路径，并可在屏幕上显示地下pe管的jingque走向、深度、土壤性质、空腔数量等信息，能很大的提高施工的准确性。

wince应用程序界面主要用于上位机显示界面，matlab对来自于数据采集模块5的数据利用小波去噪等进行处理，并将预判出来的地下空心位置的坐标记录并传递给由labview开发wince应用程序界面。

如图8所示，数据采集模块5的数据传送至平板电脑2进行数据处理，平板电脑2调用数据处理模块6对数据进行处理，处理好的数据传输给地下pe管自动绘制模块11在由labview开发wince应用程序界面显示管线路径、土壤条件等。数据处理模块6通过已经下载到平板电脑2的小波去噪程序对接收到的回波信号进行数字去燥处理，将接收到的回波信号，先进行去噪效果评价参数的确定，然后按照小波去噪的方法去除第一次回波信号，对第二次回波信号按照评价参数进行判断，是否达到判断管线深度和空心的要求，达到就对信号重构并输出给管线绘制软件地下pe管自动绘制模块11，这样每次采集到的信号都非常jingque，大大增强了本探测装置的jingque性。

阿斯卡气动阀EF8210G004

ASCO脉冲阀WSNF8551A321MO

ASCO气控阀WSNF8327B102

阿斯卡电磁阀J34BB452CG60S40

EF8342C1

238410-058D

8345G1

JE32-8344G27MO

J263G205LT

PB11B

8316G303

306191-MS

8223G027

EF8210G101 AC220V/50HZ

JKF8210G95M0

8263G206V

88122404

8210C93