技术方案和优点更加清楚，下面本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明的一种具有自适应能力的高精度地下pe管探测装置，包括平板电脑2、系统电源3、dc/dc电源模块4、数据采集模块5、数据处理模块6、自适应声波信号产生模块7、声波发生传感器阵列8、声波接收传感器阵列9、自适应行走机构10、液压机构12、弹性机构13、d类功率放大器14。

自适应行走机构10内部安装自适应声波信号产生模块7，自适应声波信号产生模块7内部设有d类功率放大器14，并且自适应声波信号产生模块7信号需经d类功率放大器14放大处理，再传送至自适应声波信号产生模块7底部的声波发生传感器阵列8，声波接收传感器阵列9也安装在自适应声波信号产生模块7的底部，自适应声波信号产生模块7与自适应行走机构10内壁之间还安装有液压机构12以及具有很强自动恢复力且不易发生塑性形变的弹性机构13，声波接收传感器阵列9用于接收回传的声波信号。

在自适应行走机构10内部，自适应声波信号产生模块7的上部还安装有，系统电源3，dc/dc电源模块4、数据采集模块5，系统电源3与dc/dc电源模块4相连，实现分别供电给数据采集模块5、自适应声波信号产生模块7、阵列模块(声波发生传感器阵列8以及声波接收传感器阵列9)。

声波接收传感器阵列9接收的声波信号通过数据采集模块5采集后送入平板电脑2处理后，送入数据处理模块6，经处理后的数据通过地下pe管自动绘制模块11绘制后上传至平板电脑2，经平板电脑2由labview开发wince应用程序显示出来。

平板电脑2不仅控制自适应行走机构10的驱动电机模块，同时控制系统电源3的通断对本装置起过压保护作用，还控制液压机构12和弹性机构13的动作，使声波发生传感器阵列8以及声波接收传感器阵列9能很好的和地面耦合。

344G70

SCG551A001MS 230VAC

EF8210G001

EF8210G095

HB8316D15VMB

SC8551A017MS+88122404

SCXE353.60

WT8511A1MS

EFG551H466

SCG531C001MS 24DC

7ATSC32000H5

8223G027 220/50

NFB307B05F

SCZ353A060

272614-155-D

K303-116EF8320G174

HB8316G16VMB