自适应声波信号产生模块7的底部为固定的8×4组声波发生传感器阵列8和8×4组声波接收传感器阵列9，它们交叉排列组成8×8的阵列悬浮探测机构，所有的声波发生传感器阵列8和声波接收传感器阵列9大小形状等其他参数都各自完全相同，结合安装在自适应行走机构10内部的自适应声波信号产生模块7,不需要单个打点标记距离，8×8的矩阵式传感器能够很好的探测其所在区域地下的非金属管线分布情况，利用现有设计的地下pe管路径自动绘制软件，探测出地下pe管的深度、识别多管交叉和空腔的影响等。

如图4(a)-图4(b)所示，本装置在软土地测量前先设置好声波发射频率(500-900hz)、填土质地，行进路径、测量范围等，测量完成后，地下pe管自动绘制模块11(地下pe管路径自动绘制软件)结合来自数据处理模块6利用matlab工具处理后的数据在平板电脑2的应用程序界面先进行描高亮点，连线画出地下pe管的路径，以及显示深度、多管交叉等信息，本次测量地下pe管为单管情况。

如图5(a)-图5(b)所示，本装置在硬土地测量前先设置好声波发射频率(900-1500hz)、填土质地，行进路径、测量范围等，测量完成后，地下pe管自动绘制模块11(地下pe管路径自动绘制程序)结合来自数据处理模块6利用matlab工具处理后的数据在平板电脑2的应用程序界面先进行描高亮点，连线画出地下pe管的路径，以及显示深度、多管交叉等信息，本次测量地下pe管为双管交叉情况。

如图6所示，自适应行走机构10能根据用户的需要在埋地非金属管道检测路面上自动行进，自适应行走机构10通过驱动电机控制外部的4个轮子，能够在4个方向自动行进，适应不同坡度的地面，实现自动测量。

自适应声波信号产生模块7可产生频率范围为500hz-1500hz连续声波，根据实验，通过在自适应声波信号产生模块7内部的d类功率放大器14进行放大，驱动位于自适应声波信号产生模块7底部的声波发生传感器阵列8，以适应不同被检测管道的管径与埋深，可提高测量的准确性，使得本发明的自适应能力的高精度地下非金属管线探测装置具有频率自适应性。

平板电脑2驱动自适应行走机构10在一定范围内预设的坐标系进行行进，探测装置对地下非金属管道进行测量，根据预设坐标系，地下pe管自动绘制模块11能够很轻易的在由labview开发wince应用程序绘制出地下非金属管线的路径。

35500349, G THREAD SUBBASE, 9 STATIONS, 52

EF8300D61U AC220V

238410-058-D

430-04155

KVP342

EF8342C1

238410-058D

8345G1

JE32-8344G27MO

J263G205LT

PB11B

8316G303

306191-MS

8223G027

EF8210G101 AC220V/50HZ

JKF8210G95M0

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88122404

8210C93

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K302-353

JE3-8344G72

18900001

EV8316G82

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8300A82U

EF8003G1

WSEMB327A112

SCG551B401MO

阿斯卡气控阀HT8320G184MS

ASCO比例阀EF8551G401MO

阿斯卡电磁阀VCEFCP8531G301MO

ASCO除尘阀YA2BA4521G00000