第一速度阈值和第二速度阈值用于表征速度过快的异常。将第一子速度和第一速度阈值对比，判断第一子速度是否大于第一速度阈值；同时将第二子速度和第二速度阈值对比，判断第二子速度是否大于第二速度阈值。以此检测待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度是否均过快。若经对比确定第一子速度大于第一速度阈值，并且第二子速度大于第二速度阈值，则说明待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度均过快，从而判定第一定位速度存在异常。通过在经度方向上的速度和纬度方向上的速度同时过快，定位点容易出现漂移时，才判定速度异常，有利于异常性的准确判断。

可理解地是，待定位物体的速度异常除了过快异常之外，还涉及到过慢异常。对于过慢异常，预设速度阈值除了设定为包括第一速度阈值和第二速度阈值之外，还包括第三速度阈值和第四速度阈值，以通过第三速度阈值和第四速度阈值，来检测第一定位速度是否异常。具体地，将第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

步骤s134，将所述第一子速度和所述第三速度阈值对比，判断所述第一子速度是否小于所述第三速度阈值；

步骤s135，将所述第二子速度和所述第四速度阈值对比，判断所述第二子速度是否小于所述第四速度阈值；

步骤s136，若所述第一子速度小于所述第三速度阈值，且所述第二子速度小于所述第四速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

进一步地，将经度方向上的第一子速度和表征经度方向上速度过慢的第三速度阈值对比，判断第一子速度是否小于第三速度阈值；同时将纬度方向上的第二子速度和表征纬度方向上速度过慢的第四速度阈值对比，判断第二子速度是否小于第四速度阈值。以此检测待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度是否均过慢。若经对比确定第一子速度小于第三速度阈值，并且第二子速度小于第四速度阈值，则说明待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度均过慢，从而判定第一定位速度存在异常。通过在经度方向上的速度和纬度方向上的速度同时过慢，定位的数据点容易杂乱时，才判定速度异常，有利于异常性的准确判断。

本实施通过将经纬度值分别转换为经度方向上的第一子速度和纬度方向上的第二子速度，分别检测第一子速度和第二子速度的异常性，Zui终确定第一定位速度的异常性，提高了异常性检测的准确性。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质。

可读存储介质上存储有定位轨迹的生成程序，定位轨迹的生成程序被处理器执行时实现如上所述的定位轨迹的生成方法的步骤。

本发明可读存储介质可以是计算机可读存储介质，其具体实施方式与上述定位轨迹的生成方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

平衡阀

HYDAC贺德克          SBVE0802104-C-V-46-420V

HYDAC贺德克          SBVE16021-01-C-V-4 8-420V 

HYDAC贺德克          SBVE16021

单向阀

HYDAC贺德克          SRE1-G1/4-01X/6.6 

HYDAC贺德克          SRE4-G3/4-01X/70

HYDAC贺德克          SRVR-08-01.1/0

HYDAC贺德克          SRVR-10-1-10

HYDAC贺德克          16/13/DV5E/FLUTEC 

HYDAC贺德克          CV-08-N-05

同轴阀

HYDAC贺德克          CX04-3/2-D/C-2/25/064/112/24V-M12

HYDAC贺德克          CX06-2/2-F/C-2/10/064/012/PV-24V-WS-SD

HYDAC贺德克          CX06-2/2-F/C-2/20/064/100/PV24VM12DRHW /3611627   

HYDAC贺德克          CX06-2/2-F/C-2/32/064/112/PV-24V-M12-DR /3596191          

HYDAC贺德克          CX06-2/2-F/C-2/32/064/112/PV-24V-M12-DR /3611600 

HYDAC贺德克          CX06-3/2-F/O-2/15/064/034/PV-24V-M12-DR   3611600

HYDAC贺德克          CX07-3/2-F/C-2/20/100/012

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。

船艏向是船舶纵轴向在水平面内的投影方向，用基准线和该方向之间夹角表示，以基线顺时针方向计量。船艏向在船舶导航应用中是一个非常重要的数据，船舶航行中用以观测方向、观测船姿态、船位、太阳和物标等使用。测量船艏的仪器至今仍是航海不可缺少的航海仪器之一。

当前行业中船艏向一般是采用船用磁罗经或者陀螺仪(电罗经)等设备进行船艏向的测量和使用。但是磁罗经功能单一，只有测向功能，在船上还得另配合gps定位设备进行使用，容易被磁性物体干扰，需要定时校正自差，且保养维护要求高；而陀螺仪(电罗经)设备价格高昂。而通过双天线卫星定位方式进行测向的方法具有成本低、定向精度高、安装方便、维护简单等优点。

一种基于北斗通信的船舶定位测向终端，实现定向精度高、建设和使用成本低、安装方便快捷地定位测向，并能实时远程监控调度船舶导航。

本发明目的在于克服现有船艏向测向方式的不足，提供一种实时测向、使用范围广、定向精度高、数据实时上报、建设方便、使用成本低的北斗通信终端。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于北斗通信的船舶定位测向终端，包括微处理器以及连接微处理器的卫星信号接收装置、测向解算单元、通信单元；所述卫星信号接收装置用于捕获和接收卫星信号；所述测向解算单元用于解算卫星信号并计算出船舶定位信息、偏航角以及船艏向；所述通信单元用于发送定位信息和船艏向数据；所述微处理器用于控制所述通信单元进行通信。

其中，所述的卫星信号接收装置包含两个卫星接收天线，设置于船甲板无遮挡高处，且两个天线之间的距离不小于1米，双卫星定位天线在安装完成后需测量两个天线连线与船中轴线的夹角作为修正角度，且将夹角数据设置于终端中。

其中，所述的测向解算单元同时解算两路卫星信号，进行定位解算并计算出偏航角数据，偏航角的计算过程为：

根据测向解算单元解算出两个卫星定位天线坐标点的坐标经纬度分别为a(lon0，lat0)，b(lon1，lat1)，然后计算两个坐标点的纬度差和经度差，再利用反正切公式计算出偏航角的juedui值o，Zui后根据经纬的正负符号判断所在象限，然后计算Zui终值方位角bearing。其偏航角的反正切公式为：

根据象限计算出的偏航角分别为：第一象限：bearing＝90°-o；第二象限：bearing＝90°+o；第三象限：bearing＝270°-o；第四象限：bearing＝270°+o；其中，反正切公式中两个卫星定位天线坐标点的经度差为0时，根据纬度差，此时的偏航角为0°或者180°。

然后根据解算的偏航角数据和设置的修正角度，计算出船舶实际船艏向数据，船艏向的计算过程为：终端设置的修正角度为△a，解算的方位角为bearing，则计算船艏向(s)：

s＝bearing+△a；

其中，如果s＞360°，则s＝s-360°；如果s＜0°，则s＝s+360°。