可理解地，作为待定位物体的执法车辆以一定速度范围运行，并且在运行过程中，不同的时刻具有不同的运行速度。在待定位物体的移动速度高于该速度范围Zui大值，或者低于该速度范围Zui小值，则说明待定位物体的速度存在异常；反之若待定位物体的移动速度位于该速度范围内，则说明待定位物体的速度不存在异常。因此，本实施例通过检测待定位物体运行速度的异常性，来体现定位数据的异常性，进而对异常的定位数据进行矫正。即在执法车辆在运行过程中出现速度过快而导致出现定位数据漂移，或者速度过慢而导致定位数据杂乱的异常情况时，对该类异常情况产生的异常定位数据进行矫正。以此，生成准确的定位轨迹，表示执法车辆运行路径的定位轨迹。

更进一步地，对异常定位数据的矫正可以是实时矫正，也可以是生成定位轨迹的后续矫正。对于实时矫正，对待定位物体在每个接收到定位数据时刻的运行速度进行异常性判断；即每接收到一个定位数据，则对该时刻待定位物体的运行速度是否异常进行判断，并且在判定出异常后，对定位数据进行实时矫正。对于后续矫正，则针对所形成的定位轨迹，查找其中每个定位数据，以及每个定位数据对应的速度，判断各个速度是否异常，若异常则对定位轨迹中该异常的定位数据进行矫正。

进一步地，无论是实时矫正还是后续矫正，在对每一定位数据进行异常性判断时，将判断的定位数据所生成的时刻作为第一时刻，并将接收到该定位数据时待定位物体的运行速度作为第一时刻的定位速度；同时，将该定位数据点作为第一时刻的定位点。即，对于实时矫正，将接收到定位数据的当前时刻作为第一时刻，获取待定位物体当前的运行速度作为第一时刻的第一定位速度，并将该定位数据作为第一时刻的第一定位点。对于后续矫正，则当前从已形成定位轨迹中读取出定位数据后，将生成该定位数据的时刻作为第一时刻；并且将生成该定位数据时待定位物体的运行速度作为第一时刻的第一运行速度，以及将当前读取的定位数据作为第一时刻的第一定位点。

更进一步地，通过待定位物体通常运行的速度范围，判断待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常。若存在异常，则将第一时刻的第一定位点确定为无效点，以基于对无效点的矫正，形成准确的定位轨迹。而若第一定位速度不存在异常，则将第一时刻的第一定位点作为定位轨迹中的一个定位数据，用以生成定位轨迹。

步骤s20，读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点，并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点，其中，第二时刻的时间早于第一时刻的时间，第一时刻的时间早于第三时刻的时间。

部分产品型号列举：

① HAWE 止回阀A2:A38 RH2 G3/8" / 7610 5002-00

② HAWE 止回阀 RH1 G1/4" / 76105001-00 RH1

③ HAWE 溢流阀 AL21D10VM1-C240/260-2

④ HAWE 液压泵 HC1L.0.94-A 4/250-VB01 FM-SS-1-G2.43

⑤ HAWE 先导换向阀 RHC 13/0

⑥ HAWE 滤芯 6905 117 F2

⑦ HAWE 滤芯 6905 117 F1

⑧ HAWE 两位电磁座阀 BVE3-R-X24

⑨ HAWE 径向柱塞泵 R2.2-2.2-2.2-2.2-2.2A

⑩哈威 紧凑式泵站 HC24/1.35-A1/300-BWH1F-R1H-1-1-1G24

①哈威 截止试阀 WN1R-G24

②哈威 截止试阀 WN1N-G24

③哈威 节流阀 MVCS 46 FR G3/8"" BSP

④哈威 换向阀 GR2-1

HK43T/1M-H0，9-H 1，5-A1/150-SWR1F-H-1-L24,HK43 T/1 M-H 0，9-H 1，5 -A 1/150 -SWR 1 F-H-1-G 24 ,MP54-H 13，3 ,HC24DT/1，1-A2/320-BWH1F-N4N4-1-1-X 24 ,

MV 53 E,MVP 5 E-100,HC24/1.1-A4/200-VB-11FM-N65N65-1-G 24,Z12.3,Z 28,WN1D-G25,WH3N-X25,WV8S,WG22-3-WG230?,WGS2-3-WG230?,WH 3 D-L 24,RB3,RB1,R9.6,R13.3,BVE 3 R-G 24-1/2?,R37,2-2,9-2,9,RK2G,RK0G,R2.5,R9.5,R9.8,RB2,RH4-AT,RH3,RHCE 23-PYD,RC 28 F,RD 31 K,RD 21 K,SEPN-2W-X24?,SEH2-2/4/18 F P-G24??,

进一步地，在确定第一定位点为无效点之后，则依据待定位物体在其他时刻所生成的正常定位点，对无效点进行矫正，生成定位轨迹。具体地，对待定位物体在第二时刻的第二定位点进行读取，其中第二时刻的时间早于第一时刻的时间，即接收到前一定位数据的上一时间。同时检测待定位物体在第三时刻的第三定位点，该第三时刻的时间晚于第一时刻，即接收到下一定位数据的下一时间。通过上一时间的第二定位点和下一时间的第三定位点，对无效点矫正，生成待定位物体的定位轨迹。

可理解地，待定位物体在下一时间的运行速度仍然可能存在异常，对于此本实施例设置有持续查找下一数据点的机制。具体地，检测待定位物体在第三时刻的第三定位点的步骤之后包括：

步骤a1，检测所述待定位物体在第三时刻的第二定位速度，并判断所述第二定位速度是否存在异常；

步骤a2，若所述第二定位速度存在异常，则依次获取所述待定位物体基于预设时间周期生成的定位速度进行异常性判断，直到获取的所述定位速度不存在异常；

步骤a3，查找不存在异常的所述定位速度对应的目标时刻，并获取与所述目标时刻对应的目标定位点；

步骤a4，基于所述目标定位点更新所述第三定位点，并执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤；

步骤a5，若所述第二定位速度不存在异常，则执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤。

进一步地，在检测到待定位物体在第三时刻的第三定位点后，对待定位物体在第三时刻的运行速度进行检测，作为第三时刻的第二定位速度。并且通过待定位物体通常运行的速度范围，判断该第二定位速度是否存在异常。若不存在异常，则判定第三定位点有效，结合第二定位点对无效点矫正，更新定位轨迹。而若判定第二定位速度存在异常，则将待定位物体接收定位数据的时间间隔周期，作为预设时间周期，并依次获取待定位物体在各个预设时间周期所具有的定位数据，逐个进行异常性判断。即，依据预设时间周期，获取待定位物体在第三时刻之后的下一时刻所生成的定位速度，并判断该定位速度是否存在异常。若存在异常，则继续获取后续时刻的定位速度进行异常性判断，直到获取到某一时刻的定位速度不存在异常。

更进一步地，查找生成不存在异常的定位速度的时刻，作为与定位速度对应的目标时刻，并获取在目标时刻接收的定位数据，作为与目标时刻对应的目标定位点。因第三时刻的第二定位速度存在异常，表征了第三定位点存在异常，因此，通过目标定位点对异常的第三定位点进行更新，用目标定位点替换掉待定位物体在第三时刻的第三定位点，作为新的第三定位点，确保第三定位点为正常的定位数据。进而通过上一时间的第二定位点和下一个正常的第三定位点，对无效点矫正，确保生成准确的定位轨迹。

进一步地，若在对第二定位速度异常性的判断过程中，判定出第二定位速度不存在异常，则说明第三时刻的定位数据有效。此时，直接通过下一时刻的第三定位点和上一时刻的第二定位点，对无效点矫正，即可确保所生成定位轨迹的准确性。

步骤s30，根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。