D43231001.148XXOFF德国GSR电磁阀GO0900004 DC24V

GSR 电磁阀 Go.0804286 D220605002013MSDT DN50 0-20BAR

GSR 电磁阀 B4028/0801/.032-MAHA BODY:1.4581 DN50 PN40 63V3 75VH

GSR 电磁阀 GO0800009 D22 0605018005 MAEZ

GSR 电磁阀 GO0800009 D22 0605017005 MAEZ

K0513210

B43261001.322EJ

A72401002.012XX 0-50BAR

K0510110（DC24）

25199005670K0511810 24V 6.8W

GO0900004 DC24V

serial:5.08K0510390230V 50HZ 18VA230V 60HZ 15VA ED

2408/0502/.352-HAEE DN80 0-40bar

通过公式并基于kd树Zui近点寻找算法优化的密度聚类算法(dbscan)，将转换到大地坐标系下的相邻帧目标物的位置重合度进行评价，若两帧内目标物的重合度越高，则说明本次迭代的安装位置越jingque，保留相应的安装参数。

(4)寻求到局部Zui优参数后，再通过设置第二步的小范围步长，如表1所示，在局部Zui优参数周边寻求全局Zui优解，采用与第(3)步的方法对目标物的位置重合度进行评价，获得达到重合度要求的迭代结果。

具体而言：

如图2所示，1是位置a，2是位置b，3是激光雷达坐标系(l系)，4是惯导坐标系(b系)，5是车辆的行驶轨迹线，6是位置a投射的第二目标物，7是位置b投射的第二目标物，8是位置a投射的第一目标物，9是位置b投射的第一目标物。粗略测量初始参数(x,y,z,α,β,γ)，对每个分量进行分步迭代。在位置a与位置b下通过激光雷达对目标物进行扫描，利用gnss/ins给出的姿态四元数与大地坐标系将6、7、8、9转换到大地坐标系下，使用基于kd树Zui近点寻找算法优化的密度聚类算法(dbscan)将转换到大地坐标系下的相邻帧目标物的位置重合度进行判断，点云重合度越高则保留当前迭代的安置参数，直到六个分量都完成了Zui优求解。

坐标系转换的理论推导如下：如图3所示，10是激光雷达，11是目标物的点云数据，12是gnss/ins，13是大地坐标系。

目标物点云数据在大地坐标系下的位置rim(t)的计算公式为：

其中，i表示第i帧，l表示激光雷达坐标系，t表示t时刻，b表示惯导坐标系，rlb为惯导坐标系中心与激光雷达坐标系中心的杆臂量，为目标物点云数据，为惯导坐标系中心对应的大地坐标系数据，为惯导坐标系到导航坐标系的转换矩阵，为导航坐标系转换至大地坐标系的转换矩阵，为激光雷达坐标系转换到惯导坐标系下的角度转换矩阵。