双卫星定位模块的定向方法，应用于如本申请第一个实施例提及的定向装置，包括：

步骤201、获取第一原始星历数据和第二原始星历数据，其中，第一原始星历数据为通过第一卫星定位模块采集的星历数据，第二原始星历数据为通过第一卫星定位模块采集的星历数据；

步骤202、根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值；

步骤203、根据双差载波相位值、定向装置的整周模糊度，结合双卫星定位模块组合定向系统与观测卫星的几何位置关系，换算出基线向量；

步骤204、根据基线向量通过坐标转换方式，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

进一步地，步骤202包括：

根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过单差载波相位计算方式，分别计算第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，其中第一单差载波相位值为第一天线、第二天线与第一卫星的单差载波相位值，第二单差载波相位值为第一天线、第二天线与第二卫星的单差载波相位值；

根据第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值。

进一步地，步骤204具体包括：

根据基线向量，通过坐标转换方式将基线向量转换为enu坐标向量；

根据enu坐标系下的enu坐标向量，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

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ASCO除尘阀YA2BA4521G00000

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H78344G44

EFL8316G304

8210G56

S100

8320G174

HT8320G186

PA11B

19000006

8342G703

SCG353A047