确认的是：可以通过从车辆状态、校准状态和车辆状态的运动模型之间的关系以及状态测量值、车辆状态的测量模型与描述测量模型的随机部分的校准状态之间的关系推导校准状态，来确定校准状态。本发明的一个实施方式中的关键观察是，能够在不具有未知的校准状态的运动(时间演变)模型的情况下进行校准状态的估计，并且通过描述校准状态的随机分布的方差给出了测量值的不确定性。

在一些实施方式中，车辆状态根据车辆状态的运动模型随时间动态地演变。如果仔细选择车辆的运动模型和到车辆的输入模型，则可以将车辆状态的运动描述为完全由车辆状态确定的一个确定性部分以及一个不确定部分，其中不确定部分取决于车辆的校准状态。例如，可以根据一些非线性函数xk+1＝f(xk，uk)+g(xk，uk)wk来描述车辆的运动模型，其中是描述车辆状态的演变的非线性的确定性函数，是取决于车辆状态的非线性的确定性函数。映射干扰k是离散时间索引，是状态，并且uk包含到系统的输入。车辆运动的动态模型取决于包括偏移、传感器的均值、传感器的方差的校准状态。在一些实施方式中，影响车辆运动的干扰是由于校准状态的数值描述中的不确定性而导致的，在其它实施方式中，它是由于偏移的不确定性而导致的，在又一实施方式中，它是由于方差、或者均值和方差二者的不确定性而导致的。在其它实施方式中，车辆状态包括车辆的速度矢量和方位角速度。

图4a示出了车辆的简化的前轮驱动单轨模型的示意图，其中每个车轴上的两个车轮集中在一起。通常，该车辆模型至少取决于方向盘传感器的校准状态和车轮转速的校准状态。

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IC可调式电动间歇给油泵浦（铁质油箱）

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IC可调式电动间歇给油泵浦

MIC-200

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