在一个实施方式中，测量值的子集具有已知的方差和偏移(即，已知的参数)，它们是被先验地或通过某些其它方法而确定的。在这种情况下，能够使用具有已知方差和偏移的测量值，以通过使用具有估计车辆状态的一部分的已知参数的传感器来改进具有未知参数的传感器的传感器特性的均值和方差的估计。

图2a示出了用于控制车辆200的控制系统199的总体框图。可以使用可操作地连接至车辆的存储器和/或各种类型的传感器的一个或更多个处理器来实现控制系统199的不同组件。如本文所用，车辆可以表示包括乘用车、公共汽车或移动机器人的任何轮式车辆。车辆可以是自主车辆、半自主车辆或配备有主动安全系统(诸如电子稳定性控制(esc)和/或abs)的标准车辆。控制系统199可以在车辆200内部，并且控制系统199的不同组件的实现可以取决于车辆的类型。例如，车辆260的组件可以依据车辆的类型而变化。

控制系统199接收信息290并产生一些或全部车轮的车轮速度的估计值221。信息290可以包括来自abs的车轮速度测量值、引擎扭矩和旋转速度、和/或制动压力。控制系统199还可以包括感测系统230，该感测系统230使用惯性测量单元(imu)来测量诸如车辆的转速和车辆的加速度之类的车辆的惯性分量。例如，imu可以包括3轴加速度计、3轴陀螺仪和/或磁力计。imu可以向控制系统199的其它组件提供速度、方位和/或其它位置相关信息。感测系统230还可以从全球定位系统(gps)或等同物接收全球位置信息。

控制系统199还包括用于确定(例如，230中的传感器)校准状态的参数的传感器校准器240。在本发明的一些实施方式中，传感器状态估计器从在先前迭代期间确定的车辆状态和传感器特性的参数，迭代地确定与校准状态一致的车辆状态和传感器特性的参数。如本文所使用的，车辆状态包括车辆的速度和方位角速度，但是也可以包括与车辆运动有关的位置、方位角和附加量。

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