定向计算子模块g34，用于根据基线向量通过坐标转换方式，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

需要说明的是，本实施例提供了一种基于双天线双卫星定位模块的定向装置，其中，第一卫星定位模块g1连接着第一天线ant1，第二卫星定位模块g2连接着第二天线ant2，以其中一个卫星定位模块作为基准站，另一个作为流动站，两套卫星定位模块负责给处理模块g3提供原始星历数据，处理模块g3通过调用内置的定位定向算法库，得出从基准站到流动站的基线向量，并将基线向量经过坐标转换从而达到定向目的，实现定向测量。

进一步地，双差载波相位计算子模块g32具体包括：

单差载波相位计算二级子模块g321，用于根据第一原始星历数据和第二原始星历数据，通过单差载波相位计算方式，分别计算第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，其中第一单差载波相位值为第一天线ant1、第二天线ant2与第一卫星的单差载波相位值，第二单差载波相位值为第一天线ant1、第二天线ant2与第二卫星的单差载波相位值；

双差载波相位计算二级子模块g322，用于根据第一单差载波相位值与第二单差载波相位值，通过双差载波相位差分方式，得到定向装置与观测卫星的双差载波相位值。

进一步地，定向计算子模块g34具体包括：

坐标转换二级子模块g341，用于根据基线向量，通过坐标转换方式将基线向量转换为enu坐标向量；

定向计算二级子模块g342，用于根据enu坐标系下的enu坐标向量，解算得到基线向量与真北方向的夹角。

需要说明的是，流动站u和基准站r组成系统基线两端，两组卫星定位模块在相同时刻对一组相同的卫星进行测量，经过差分处理，可以确定两点的连线的基线向量。如图2所示，相距很近的流动站的天线u和基准站的天线r在相同时刻与观测卫星i通信，参照载波相位观测方程式,以波长为单位的卫星定位模块u和r对观测卫星i的载波相位值与可表达成：

流动站的天线u与基准站的天线r之间对观测卫星i的单差载波相位值，其中为载波观测噪声。

其中，公式(3)中的各误差项可表示为

δtur＝δtu-δtr；

式(3)表明，在载波相位进行单差运算之后卫星钟差δt(i)完全被消除，并且在基线较短的条件下电离层延时约等于零，而当两个天线在同一高度时，对流层延时也接近于零。这样，对于短距离基线系统来说，式(3)可进一步简化成：

阿斯卡燃气电磁阀NFB210D189

ASCO燃气电磁阀8316G064MBMO

ASCO气动阀L12BA452BG00061

ASCO气控阀J22BA452CG60S61

阿斯卡防爆电磁阀L01SA4594G00061

ASCO防爆阀EF8551G301MO

阿斯卡气动阀EF8210G004

ASCO脉冲阀WSNF8551A321MO

ASCO气控阀WSNF8327B102

阿斯卡电磁阀J34BB452CG60S4

EFG551H401MO DC24V

EFG551A001MS DC24V

SCG531B018MS 230V

SCG5B1A017MS 230V

SCG551A005MS 230V

SC8210G35 220V

HT8316G66 220V

52100004 220V

52100008 220V

SCE263B200 220V