以确定校准状态，并且类似地确定车辆状态。也就是说，更新第一传感器的校准状态的概率分布的均值和方差是基于第一传感器的加权采样的校准状态与第一传感器的加权估计的校准状态之差的函数的。类似地，更新第二传感器的校准状态的概率分布的均值和方差是基于第二传感器的加权估计的校准状态与传感器测量值之差的函数的。另一实施方式将所述量确定为具有Zui高概率的状态和参数。

图7d示出了当针对每次迭代生成五个采样的校准状态的值时的步骤700、710和720的三次迭代的结果的简化示意图。使用运动模型和系统输入以及五个采样的校准状态的值(用于参数化动态模型)在时间711d中前向预测初始状态710d，以产生五个下一状态721d、722d、723d、724d和725d。在更新方差和偏移值的估计之后，按照测量值726d以及测量值726d的方差和偏移727d的估计值的函数来确定概率。在每个时间步骤，即，在每个迭代中，使用概率的聚合体来产生校准状态和对应状态720d的聚合的集合。

图7e示出了图7d中的第一次迭代时五个状态的可能分配的概率。这些概率721e、722e、723e、724e和725e被反映在选择例示状态721d、722d、723d、724d和725d的点的尺寸上。

再次参照图7d，状态720d与关联的校准状态一起用作图7a中的输出721以用于车辆的控制740。再次参照图7c，如果满足阈值714，则高概率状态以及对应偏移和方差项被复制，并且成为下一次迭代的初始状态，该下一次迭代再次产生将车辆的状态从初始状态721d、722d、723d和724d转变到下一状态731d、732d、733d、734d和735d的五个采样的校准状态的值。根据该次迭代的采样的控制输入的概率来选择与状态730d相对应的控制输入。在该特定示例中，状态732d、733d和734d是用于下一次迭代的初始状态，但是通常，所有状态可以在时间上前向扩展。

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HG1-13-1R-VSC HG1-16-1R-VSC

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HG2-80-1R-VPC HG2-100-1R-VPC

HG2-125-1R-VPC HG2-160-1R-VPC

HG2-125-1R-VSC HG2-160-1R-VSC

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图8示出了根据本发明的一些实施方式的控制系统与车辆控制器之间的交互的示意图。例如，在本发明的一些实施方式中，车辆800的控制器是控制车辆800的转动和加速度的转向控制器810和制动/油门控制器820。在这种情况下，传感器状态估计器840输出与测量纵向运动的传感器和测量横向运动的传感器二者有关的校准状态的值。然而，在一个实施方式中，使用车道保持辅助830，使得估计系统仅输出横向分量。在两种情况下，车辆控制器800将参数映射到由车辆的控制车辆的至少一个致动器(诸如，方向盘和/或车辆的制动器)的至少一个控制器所使用的车辆模型，并且使用给车辆的致动器的控制命令来控制车辆的运动。在另一实施方式中，校准状态估计器向驾驶员可见的显示器输出242轮胎压力损失的指示。

可以以多种方式中的任何一种来实现本发明的上述实施方式。例如，可以使用硬件、软件或其组合来实现实施方式。当以软件实施时，软件代码无论是被设置在单台计算机中还是分布在多台计算机中，都可以在任何合适的处理器或处理器集上执行。这样的处理器可以被实现为集成电路，在集成电路组件中具有一个或更多个处理器。但是，可以使用任何适当格式的电路来实现处理器。

另外，本文概述的各种方法或过程可以被编码为可在采用多种操作系统或平台中的任何一种的一个或更多个处理器上执行的软件。附加地，可以使用多种合适的编程语言和/或编程或脚本工具中的任何一种来编写这种软件，并且还可以将其编译为可执行机器语言代码或在框架或虚拟机上执行的中间代码。通常，在各种实施方式中，程序模块的功能可以根据需要进行组合或分布。

另外，本发明的实施方式可以体现为已经提供了其示例的方法。作为该方法的一部分而执行的动作可以以任何合适的方式排序。因此，即使在示例性实施方式中被示为顺序动作，实施方式可以被构造为其中以与所示出的次序不同的次序来执行动作，这可以包括并发地执行一些动作。

车辆往往配备有向驾驶员提供信息的各种系统。这类系统中的一者是导航系统，所述导航系统被配置为向驾驶员提供用于分路段导航的可听提示以便于将驾驶员引导到期望位置。导航系统通常包括跟踪车辆的变化的位置的全球定位系统(gps)。当用户输入期望目的地时，导航系统可显现声学路线概况，所述声学路线概况可听地重现于在车辆内的至少一个扬声器上。分路段路线还可包括距离信息以及与即将来临的转弯的曲率或急剧程度相关的信息。例如，经由计算机语音实现的音频命令可宣布“在半英里处有小幅度的左转弯”或“在一百英尺内有急右转弯”。

一种空间信息娱乐呈现系统可包括：至少一个信息娱乐装置，所述至少一个信息娱乐装置被配置为在车辆内的多个信息娱乐位置中的一个位置处向沿循某一车辆路线行驶的车辆乘员显现信息；以及至少一个空间呈现处理器。处理器可被配置为接收所述车辆沿循所述车辆路线的车辆位置和方向信息，接收指示有可能影响所述车辆路线的事件的事件数据，并且基于事件数据而确定事件位置。所述处理器还可被配置为相对于所述车辆位置和方向基于所述事件位置而选择所述信息娱乐位置中的一个位置，以相对于所述车辆路线在从空间上与所述事件位置相关的某一位置处向与所述事件相关的所述车辆乘员显现事件信息。