判断是否左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差xi-xi-1小于下临界值δ2，且右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差xj-xj-1大于上临界值δ1，若是，则执行步骤s209及后续步骤；否则，执行步骤s212及后续步骤；

台湾KOMPASS叠加式抗衡阀

MHA-02-B MHA-02-H MHA-03-B MHA-03-H

MHB-02-B MHB-02-H MHB-03-B MHB-03-H

MHB-04-B MHB-04-H MHB-06-B MHB-06-H

台湾KOMPASS叠加式配重阀

NGR-G02-A1-K NGR-G02-A2-K

NGR-G03-A1-EK NGR-G03-A2-EK

台湾KOMPASS叠加式节流阀

MTP-02 MTP-03 MTT-02 MTT-03

台湾KOMPASS叠加式止逆节流阀

MSP-02 MSP-03

台湾KOMPASS叠加式单向节流阀

MSA-02-X MSA-03-X MSA-04-X MSA-06-X

MSA-02-Y MSA-03-Y MSA-04-Y MSA-06-Y

s209：生成并输出右侧打滑报警指令至所述报警装置；

s210：判断是否左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差xi-xi-1小于下限制值b，或者右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差xj-xj-1大于上限制值a，若是，则执行步骤s206；否则，执行步骤s211；

s211：输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并返回步骤s208并执行后续步骤；

s212：判断推进力t是否大于推进力下限t1，小于推进力上限t2，且推进行程sk与上次推进行程sk-1的差sk-sk-1大于推进临界值s1，若是，则执行步骤s213及后续步骤；否则，返回步骤s201并执行后续步骤；

s213：生成并输出左右两侧同时打滑报警指令至报警装置；

s214：判断推进行程差sk-sk-1是否大于推进临界值c，若是，则执行步骤s206；否则，执行步骤s215；

s215：输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并返回步骤s212并执行后续步骤。

在掘进机掘进过程中，左右侧撑靴压力均应大于p1，刀盘转速为n1。

下面对本申请提供的掘进机撑靴打滑的检测系统进行介绍。

请参阅图3，图3为本发明一个具体实施例的掘进机撑靴打滑的检测系统的结构框图，主要包括：

接收单元31，用于在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；

计算单元32，用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；

获取单元33，用于分别获取所述撑靴行程差对应的撑靴临界值、所述推进压力对应的波动范围，及所述推进行程差对应的推进临界值；

判断单元34，用于根据左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的比较结果，判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑，并根据所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的比较结果，判断左右两侧所述撑靴是否同时打滑。

可见，本申请的掘进机撑靴打滑的检测系统，无需人工辅助便能够实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况。且能够实时检测判断，保证了施工安全性。

进一步地，判断单元34具体用于：若左侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上临界值，且右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下临界值，则判定左侧所述撑靴单独打滑；

若右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上临界值，且左侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下临界值，则判定右侧所述撑靴单独打滑；

若所述推进压力在所述波动范围内，且所述推进行程差大于所述推进临界值，则判定左右两侧所述撑靴同时打滑。

更进一步地，获取单元33还用于获取所述撑靴行程差对应的上限制值和下限制值，所述上限制值大于所述上临界值，所述下限制值大于所述下临界值；

则判断单元34还用于：在所述判定左侧所述撑靴单独打滑及所述判定右侧所述撑靴单独打滑后，若左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上限制值，或者左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下限制值，则输出停止推进指令至推进系统；

若左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差不大于所述上限制值，且左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差不小于所述下限制值，则输出将所述掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧所述撑靴均未打滑时输出对应的将所述撑紧力或所述推进压力恢复至初始状态的指令至所述撑紧系统或所述推进系统。

更进一步地，获取单元33还用于获取所述推进行程差对应的推进限制值，所述推进限制值大于所述推进临界值；

则判断单元34还用于在所述判定左右两侧所述撑靴同时打滑后，若所述推进行程差大于所述推进临界值，则输出停止推进指令至推进系统；

若所述推进行程差不大于所述推进临界值，则输出将所述掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧所述撑靴均未打滑时输出对应的将所述撑紧力或所述推进压力恢复至初始状态的指令至所述撑紧系统或所述推进系统。